北京三快在线科技有限公司马宽获国家专利权
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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种构建地图的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095606B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210515627.5，技术领域涉及：G09B29/00；该发明授权一种构建地图的方法及装置是由马宽;任海兵;王明晖;申浩;夏华夏设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种构建地图的方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种构建地图的方法及装置，无人设备获取到各目标图像，从各目标图像中提取出各目标点，并将各目标点进行划分，得到多轮优化所需的各目标点集。针对多轮优化中的每轮优化，将上一轮优化对应的优化后目标点集，以及从各目标点集确定的在该轮优化中需要新加入优化的目标点集，构建该轮优化对应的待优化目标点集，根据确定出的观测上一轮优化对应的优化后目标点集所基于的位姿，确定该轮优化对应的待优化目标点集所包含的各目标点的权重，以根据所述权重，对该轮优化对应的待优化目标点集进行优化，得到该轮优化对应的优化后目标点集。经过多轮优化后确认满足预设的条件后，停止多轮，根据得到的优化后目标点集构建地图。
本发明授权一种构建地图的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种构建地图的方法，其特征在于，包括： 获取各目标图像； 从所述各目标图像中提取出各目标点； 将各目标点进行划分，得到多轮优化所需的各目标点集； 针对多轮优化中的每轮优化，将上一轮优化对应的优化后目标点集，以及从所述各目标点集确定的在该轮优化中需要新加入优化的目标点集，构建该轮优化对应的待优化目标点集，根据确定出的观测上一轮优化对应的优化后目标点集所基于的位姿，确定该轮优化对应的待优化目标点集所包含的各目标点的权重，以根据所述权重，对该轮优化对应的待优化目标点集进行优化，得到该轮优化对应的优化后目标点集； 根据满足预设条件后停止多轮优化得到的优化后目标点集，构建地图。
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