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龙图腾网获悉浙江工业大学;杭州登元科技有限公司申请的专利一种基于栅格地图的暴力匹配回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311012087.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于栅格地图的暴力匹配回环检测方法是由禹鑫燚;石大川;羊俊华;郭伟;魏楚冬;沈炳华;欧林林设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于栅格地图的暴力匹配回环检测方法在说明书摘要公布了：一种基于栅格地图的暴力匹配回环检测方法，包括：S1:获取激光传感器数据，由于物体运动导致点云数据存在畸变，矫正激光点云数据；S2:将获取到的初始数据进行二维投影，将投影后二维点云做像素化处理；S3:保证初始地图的准确性，利用广度优先搜索检测初始地图是否为闭合进行判断；S4:更新栅格地图中每一个栅格的极大似然估计，并且构建最大栅格概率地图，同时计算击中点和原点之间的所有栅格坐标；S5:开始前端相邻匹配优化计算位姿，开始暴力匹配，将基于绝对坐标系下的运动估计提取出基于二维平面栅格地图坐标系下的旋转量和位移量。本发明能克服封闭环境下的现有回环检测中存在的累计误差导致的错误关键帧入栈问题，保证定位系统的精确性。

本发明授权一种基于栅格地图的暴力匹配回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格地图的暴力匹配回环检测方法，其特征在于：包括如下步骤： S1:获取激光传感器数据，由于物体运动导致点云数据存在畸变，矫正激光点云数据； S2:将获取到的初始数据进行二维投影，将投影后二维点云做像素化处理； S3:保证初始地图的准确性，利用广度优先搜索检测初始地图是否为闭合并进行判断. S4:更新栅格地图中每一个栅格的极大似然估计，并且构建最大栅格概率地图，作为暴力匹配的初始栅格地图，同时计算击中点和原点之间的所有栅格坐标; S5:开始前端相邻匹配优化计算位姿，开始暴力匹配，将基于绝对坐标系下的运动估计提取出基于二维平面栅格地图坐标系下的旋转量和位移量；具体包括: S5.1:通过帧与帧之间的匹配，联立构建点线和点面的非线性约束方程组，通过LM方法求解此方程组，得到求解后的雷达位姿；并通过帧与地图的匹配，联立构建点线和点面的非线性约束方程组，再次用LM方法求解，得到优化后的运动估计; S5.2:首先将基于绝对坐标系下的运动估计提取出基于二维平面栅格地图坐标系下的旋转量和位移量，即；然后创建个三维的匹配窗口，即，通过位姿叠加，获取匹配后点云，并将点云投影到二维栅格上，与步骤S4构建的初始栅格地图做得分计算，若点落入占用栅格内，得分增加，若点落入空闲栅格，得分减少，如公式8: 其中代表在窗口匹配下的栅格得分，是从所有窗口叠加中最高的得分匹配结果; S5.3:根据公式8挑选出的平移量旋转量，评估最高的得分，若大于所设定的阈值，则认为当前窗口匹配结果符合要求，并且关键帧的位姿计算符合算法要求，将此时窗口叠加到前端匹配优化计算出来的位姿中，允许该关键帧进入到历史点云信息中去。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江工业大学;杭州登元科技有限公司，其通讯地址为：310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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