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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种水下焊接机器人及连续焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117182416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311097688.5，技术领域涉及：B23K37/04；该发明授权一种水下焊接机器人及连续焊接方法是由张辉意;王心亮;何鹏;刘敏;陈虹设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下焊接机器人及连续焊接方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种水下焊接机器人及连续焊接方法，其包括运载焊接模块、排水罩和固定件，排水罩安装在运载焊接模块上；固定件设置在排水罩内，且固定件经排水孔伸出；还包括被动伸缩机构、位移机构，其中，被动伸缩机构设置在排水罩内；位移机构设置在被动伸缩机构上；运载焊接模块为被动伸缩机构由复位状态转变为收缩状态的动力源。如上述结构，被动伸缩机构无需单独设置动力机构进行驱动，简化了水下焊接机器人的整体结构，降低了体积、重量以及失效风险，同时运载焊接模块可向位移机构施加抵持待焊接物的推力，以保持位移的稳定性。

本发明授权一种水下焊接机器人及连续焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种水下焊接机器人，其包括运载焊接模块1和排水罩2，其中， 所述运载焊接模块1可进行六自由度移动，其具有用于位移的动力总成112和用于焊接的焊接总成113； 所述排水罩2安装在所述运载焊接模块1上，且所述排水罩2远离所述运载焊接模块1的一面开设有排水孔201，所述运载焊接模块1的所述焊接总成113伸入所述排水罩2内； 其特征在于：还包括固定件3、被动伸缩机构4、位移机构5和锁止件6，其中， 所述固定件3设置在所述排水罩2内，且所述固定件3经所述排水孔201伸出； 所述被动伸缩机构4设置在所述排水罩2内； 所述位移机构5设置在所述被动伸缩机构4上，所述被动伸缩机构4处于复位状态时，所述位移机构5经所述排水孔201伸出，且所述位移机构5的伸出距离要大于所述固定件3的伸出距离，所述被动伸缩机构4处于收缩状态时，所述位移机构5收纳在所述排水罩2内； 所述运载焊接模块1为所述被动伸缩机构4由复位状态转变为收缩状态的动力源； 所述被动伸缩机构4包括载架41、滑杆42、限位板43、弹簧44和固定板45，其中，所述载架41与所述排水罩2相连接；所述滑杆42贯穿所述载架41；所述限位板43设置在滑杆42朝向所述排水罩2内部的一端上；所述弹簧44套设在所述滑杆42上，且所述弹簧44在所述载架41的两侧均有设置；所述固定板45设置在所述滑杆42上，且所述固定板45抵持所述载架41远离所述限位板43一侧的所述弹簧44；所述位移机构5设置在所述滑杆42远离所述限位板43的一端上； 所述锁止件6用于锁定所述被动伸缩机构4的收缩状态； 所述锁止件6为电磁吸盘，所述电磁吸盘设置在所述载架41上，所述电磁吸盘用于在所述位移机构5处于复位状态时吸附所述固定板45 所述固定板45设置有定位孔401，所述定位孔401对应所述电磁吸盘设置。

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