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龙图腾网获悉山西大学申请的专利一种基于气动蜂巢肌肉结构的仿生四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117208113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311225204.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于气动蜂巢肌肉结构的仿生四足机器人是由孟宏君;杜文杰;张伟;任雨珂;张淑鹏设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于气动蜂巢肌肉结构的仿生四足机器人在说明书摘要公布了：本发明属于仿生机器人的技术领域，公开了一种基于气动蜂巢肌肉结构的仿生四足机器人及控制方法。该仿生四足机器人包括由躯干板、连接板件以及肩板组装成的机器人躯干，四条机械腿分别安装在两个肩板的两端，其中大腿骨骼通过大腿蜂巢肌肉结构安装在肩板上，在大腿骨骼通过两个双自由度连接关节安装有大腿蜂巢肌肉结构，另外在大、小腿骨骼之间安装有小腿蜂巢肌肉结构，其中大、小腿蜂巢肌肉结构分别通过气源供给系统执行气压控制系统发出的动作指令为大、小腿骨骼的活动提供动力，并对各充气区域实现精准控制，由此完成行走、横移、转向避障等复杂操作。本发明设计的仿生四足机器人具有成本较低、步态柔顺的优点，在恶劣条件下可实现较大载重。

本发明授权一种基于气动蜂巢肌肉结构的仿生四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于气动蜂巢肌肉结构驱动的仿生四足机器人，包括有机器人躯干1，其特征在于：所述机器人躯干1包括有躯干板101、以及安装在其两端部的连接板件102，在每个连接板件102上安装有肩板103，在每个肩板103的两端分别设置有四条机械腿2，所述四条机械腿2包括有铰接相连接的大腿骨骼201和小腿骨骼202，在大腿骨骼201的上端和中部分别通过两个双自由度连接关节5安装有大腿蜂巢肌肉结构6，且大腿骨骼201通过所述大腿蜂巢肌肉结构6安装在肩板103上，所述大腿蜂巢肌肉结构6通过气源供给系统12执行气压控制系统14发出的大腿动作指令为所述大腿骨骼201的活动提供动力，在大腿骨骼201上固定连接有第一连接块203，在小腿骨骼202上固定连接有第二连接块204，在第一连接块203与第二连接块204之间通过连接螺栓7安装有小腿蜂巢肌肉结构8，所述小腿蜂巢肌肉结构8通过气源供给系统12执行气压控制系统14发出的小腿动作指令为所述小腿骨骼202的活动提供动力，所述气源供给系统12和气压控制系统14均由恒压电源13供电，且其三者均搭载在躯干板101上； 所述大腿蜂巢肌肉结构6包括有两个第一压板601，在两个第一压板601之间通过两个相连单元的第一弹性蜂巢腔602相连接，在每个单元的第一弹性蜂巢腔602内嵌装有与其相匹配的两个第一气包块603，在每个第一压板601的外侧固定连接有卡槽连接块604，两个卡槽连接块604分别与两个所述双自由度连接关节5采用卡扣连接，且位于所述大腿骨骼201顶部的卡槽连接块604嵌装在所述肩板103的端头上；所述小腿蜂巢肌肉结构8包括有两个第二压板801，在两个第二压板801之间通过两个相连单元的第二弹性蜂巢腔802相连接，在每个单元的第二弹性蜂巢腔802内嵌装有与所述第二弹性蜂巢腔802相匹配的单个第二气包块803，在每个第二压板801的外侧固定连接有螺孔连接板804，两个螺孔连接板804通过所述连接螺栓7分别与第一连接块203、第二连接块204相连接，所述第一气包块603和第二气包块803的结构均相同，且两者均包括有多个蜂巢结构的充气袋9，多个充气袋9通过多根连接软管11相连通，在其中一个所述充气袋9上连通有充气口10，所述充气口10用于外接所述气源供给系统12； 所述双自由度连接关节5包括有与所述卡槽连接块604相对应的连接卡板503，在连接卡板503上通过转动轴502转动连接有转动支座501，所述转动支座501通过连接转轴504与所述大腿骨骼201相连接； 四条机械腿2分为左前、右前、左后、右后四部分，每个大腿蜂巢肌肉结构6根据充气袋9的分布分为第一充气区域100、第二充气区域200、第三充气区域300、第四充气区域400，所述小腿蜂巢肌肉结构8根据充气袋9的分布分为第五充气区域500、第六充气区域600。

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