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龙图腾网获悉山东大学;山东大学深圳研究院申请的专利一种管道机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117231851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311145854.4，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道机器人及工作方法是由孙子正;张奇;秦承帅;刘学港;王旌;孙希龙;刘知辉;梁明;张吉哲设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种管道机器人及工作方法，包括环绕在主支撑轴圆周外侧的驱动装置和电磁检测装置，主支撑轴端部设有视觉采集装置、导航定位装置和障碍探测装置，障碍探测装置位于主支撑轴端面上，工作面朝向前进方向。管道机器人主体圆周外侧的驱动装置和电磁检测装置，能够支持机器人在待检测管道的内部运行，并获取待检测管道的内壁信息，同时驱动装置使得机器人具备一定的越障能力。

本发明授权一种管道机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人，其特征在于，包括环绕在主支撑轴圆周外侧的驱动装置和电磁检测装置，主支撑轴端部设有视觉采集装置、导航定位装置和障碍探测装置，障碍探测装置位于主支撑轴端面上，工作面朝向前进方向； 驱动装置包括与驱动元件连接的轮组，轮组抵接在管道内壁面上，驱动元件连接在支撑臂的一端，支撑臂另一端连接在主支撑轴圆周外侧，支撑臂上具有伸缩元件； 所述主支撑轴包括连接在柔性转向链两端的机器人本体，利用转向链本体使两组机器人本体运行在不同的角度实现转向； 所述驱动装置通过支撑腿连接在主支撑轴上，通过支撑腿长度的改变，调节管道机器人相适应的管道直径；所述驱动装置具有多组并且环绕在主支撑轴的圆周方向上；驱动装置采用气弹簧作为伸缩元件实现减震，在遭遇障碍时气弹簧收缩，支撑臂缩短，使机器人在管道内实现一定高度的越障； 所述电磁检测装置通过连接杆连接在主支撑轴上，通过连接杆长度的改变，使电磁检测装置的工作面靠近或远离待检测管道的内壁； 所述电磁检测装置具有多组并且环绕在主支撑轴的圆周方向上； 所述视觉采集装置位于主支撑轴前进方向的一端，并通过旋转电机连接在主支撑轴上，用于获取管道机器人周边环境的图像信息； 多组电磁检测装置分布在主支撑轴的不同横截面上，避免不同电磁检测装置之间的相互干扰； 所述障碍探测装置位于主支撑轴前进方向的顶端，检测管道机器人前进方向上的障碍物；障碍探测装置包括多组沿圆周方向均布的激光传感器，所有激光传感器均位于主支撑轴端面，每一组激光传感器在圆周方向上与驱动装置的支撑臂位置对应，并朝向主支撑轴前进方向发出激光信号，当激光信号获取的距离信息小于设定值，认为该方向出现了障碍物，根据测距结果控制驱动装置的支撑臂逐步缩短避开障碍物。

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