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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京机电工程研究所申请的专利一种多目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117313027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311249155.4，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种多目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质是由于江龙;张毓杰;张政;董希旺;化永朝;马懿超;李清东;任章设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种多目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，涉及目标跟踪技术领域，所述方法包括：将构建的各传感器的本地后验多目标强度函数中权重满足预设权重的各后验目标高斯成分确定为第一筛选高斯成分；根据所有第一筛选高斯成分确定多个目标估计状态集合；基于各目标估计状态集合对应的所有邻域集合确定对应的核心高斯成分从而确定正常传感器身份标签集合；基于正常传感器身份标签集合和各本地后验多目标强度函数构建各传感器的初始融合强度函数；基于一致性融合权重矩阵和各正常传感器的初始融合强度函数确定最终融合强度函数，从而确定多个被跟踪目标的状态。本发明减小了部分传感器精度下降情况下的多目标跟踪的误差。

本发明授权一种多目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多目标跟踪方法，应用于包括多个传感器和多个被跟踪目标的无线传感器网络中，其特征在于，所述方法包括： 利用扩展高斯混合概率假设密度算法，构建各传感器在各采样时刻的本地后验多目标强度函数； 基于各传感器在各采样时刻的本地后验多目标强度函数实时确定被跟踪目标的状态； 其中，对于任一采样时刻多个被跟踪目标的状态的确定过程包括：将各传感器的本地后验多目标强度函数中权重满足预设权重的各后验目标高斯成分均确定为第一筛选高斯成分； 根据所有第一筛选高斯成分，确定多个目标估计状态集合；所述目标估计状态集合包括多个第二筛选高斯成分； 计算各第二筛选高斯成分的邻域集合； 基于各目标估计状态集合对应的所有邻域集合，确定各目标估计状态集合对应的核心高斯成分； 利用根据各核心高斯成分确定正常传感器身份标签集合； 基于正常传感器身份标签集合和各本地后验多目标强度函数，构建各传感器的初始融合强度函数； 基于一致性融合权重矩阵、各传感器的初始融合强度函数和一致性融合迭代次数，确定各传感器的最终融合强度函数；一致性融合权重矩阵是基于无线传感器网络中的通信拓扑确定的； 根据各传感器的最终融合强度函数确定多个被跟踪目标的状态。

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