北京航迹科技有限公司刘梦瑶获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航迹科技有限公司申请的专利运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117314968B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311345588.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品是由刘梦瑶;蔡叶荷;王镇;王瑞设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开实施例涉及一种运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取原始点云数据对应的伪图像特征图；将所述伪图像特征图输入至预设的运动估计网络中进行运动估计处理，确定所述伪图像特征图对应的目标特征图；根据所述目标特征图确定所述原始点云数据对应的场景流；所述场景流中包括所述原始点云数据对应的环境中各个点的运动信息；其中，所述运动估计网络包括多层运动估计层，所述多层运动估计层中的任一层运动估计层的估计结果作为相邻的下一层运动估计层的输入。采用本方法能够保证估计的运动信息的准确性。
本发明授权运动信息估计方法、装置、设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种运动信息估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取原始点云数据对应的伪图像特征图； 将所述伪图像特征图输入至预设的运动估计网络中进行运动估计处理，确定所述伪图像特征图对应的目标特征图；其中，所述运动估计网络包括多层运动估计层，所述多层运动估计层中的任一层运动估计层的估计结果作为相邻的下一层运动估计层的输入； 根据所述目标特征图确定所述原始点云数据对应的场景流；所述场景流中包括所述原始点云数据对应的环境中各个点的运动信息； 其中，所述将所述伪图像特征图输入至预设的运动估计网络中进行运动估计处理，确定所述伪图像特征图对应的目标特征图，包括：将所述伪图像特征图输入至所述运动估计网络中，采用所述运动估计层中的空间卷积模块对所述伪图像特征进行空间信息的卷积处理，获得不同尺度的第一特征图；采用所述运动估计层中的时间卷积模块对相应尺度的第一特征图进行时间信息的卷积处理，获得不同尺度的第二特征图；根据所述不同尺度的第二特征图确定所述伪图像特征图对应的目标特征图。
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