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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种轮式双足机器人的运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117389317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311475609.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种轮式双足机器人的运动控制方法及系统是由荣学文;王宇;陈腾;张国腾;辛亚先设计研发完成，并于2023-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮式双足机器人的运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轮式双足机器人的运动控制方法及系统，包括：模型预测控制器基于输入的运动控制指令输出需要向躯干施加的广义力旋量F；求解机器人的躯干质心与车轮中心点在x轴方向的距离Δx；基于离心力补偿策略计算躯干横滚角，基于地形适应策略计算躯干坐标系下的车轮位置；经过逆运动学求解得到期望的腿部关节角度、腿部关节速度和摆杆俯仰角，作为状态输入；全身控制器基于模型预测控制器求解得到的广义力旋量F和逆运动学求解得到的状态输入，融合动力学前馈和关节反馈，最终得到控制机器人运动的腿部关节力矩和轮关节力矩。本发明增强机器人在高速转向时的鲁棒性，防止发生侧翻。

本发明授权一种轮式双足机器人的运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轮式双足机器人的运动控制方法，其特征在于，包括： 基于躯干动力学模型构建模型预测控制器，基于轮-腿动力学模型构建全身控制器； 模型预测控制器基于输入的运动控制指令输出需要向躯干施加的广义力旋量F； 基于WIPM动力学求解机器人的躯干质心与车轮中心点在x轴方向的距离； 基于离心力补偿策略计算躯干横滚角，基于地形适应策略计算躯干坐标系下的车轮位置； 基于得到的距离、躯干横滚角和车轮位置，经过逆运动学求解得到期望的腿部关节角度、腿部关节速度和摆杆俯仰角，作为状态输入； 全身控制器基于模型预测控制器求解得到的广义力旋量F和逆运动学求解得到的状态输入，融合动力学前馈和关节反馈，最终得到控制机器人运动的腿部关节力矩和轮关节力矩； 全身控制器基于得到的广义力旋量、距离、躯干横滚角和车轮位置，求解得到腿关节加速度、腿部关节前馈力矩、轮关节前馈力矩和摆杆俯仰角，具体为： 其中，、和分别为期望的腿关节加速度、角度和关节速度，、分别为实际的腿关节角度和关节速度，为关节前馈力矩，表示雅可比矩阵，F表示需要向躯干施加的广义力旋量，、、、分别表示PD控制中的比例系数和微分系数；为躯干横滚角，和表示驱动腿关节的力矩值和腿关节的前馈力矩，、分别表示驱动轮关节的力矩值和轮关节的前馈力矩；表示质量矩阵，表示科氏力和离心力项，表示重力项；表示俯仰角的期望值，表示最优反馈增益矩阵，、分别表示状态变量反馈值和状态变量期望值；、分别表示左、右轮腿子系统提供给躯干的前向推动力，、分别表示左、右轮腿子系统提供给躯干的竖直支撑力。

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