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龙图腾网获悉广东皓耘科技有限公司申请的专利牵引装置和牵引式农机装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117616930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210971740.4，技术领域涉及：A01B59/042；该发明授权牵引装置和牵引式农机装备是由吴加元;王强强;王义田;邓鹏;陈涛;杨路路;徐文龙;郭术亮;黄俊阁设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本牵引装置和牵引式农机装备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种牵引装置和牵引式农机装备，涉及农业机械技术领域，该牵引装置使用时，连接架的安装部连接于作业机，球节连接牵引车，通过检测机构检测到的球节沿第一自转平面的自转角度即为牵引车和作业机形成的夹角α，检测机构检测到的球节沿第二自转平面的自转角度即为牵引车和作业机形成的夹角β，从而能够用于确定作业机相对于牵引车的实时位置，进而结合自动导航系统达到精确导航，实现牵引车和作业机协同运行完成特定轨迹的效果，功能更为丰富。

本发明授权牵引装置和牵引式农机装备在权利要求书中公布了：1.一种牵引装置，其特征在于，包括： 连接架，设有相间隔的安装部和球腔，所述安装部用于连接作业机，其中，所述连接架还设有与所述球腔均连通的第一安装腔和第二安装腔； 球节，可转动设置于所述球腔，用于连接牵引车，且所述球节具有相互垂直的第一自转平面和第二自转平面； 检测机构，设置于所述连接架，用于检测所述球节沿所述第一自转平面的自转角度和沿所述第二自转平面的自转角度； 其中，所述检测机构包括设置于所述第一安装腔的第一检测组件和设置于所述第二安装腔的第二检测组件； 所述第一检测组件包括第一角度传感器和第一转动件； 所述第一角度传感器固定于所述第一安装腔内，其中，所述第一角度传感器的检测部的转动轴线垂直于所述第一自转平面； 所述第一转动件与所述第一角度传感器的检测部连接，且与所述球节连接，其中，在所述球节沿所述第一自转平面自转的情况下，所述球节通过所述第一转动件能够带动所述第一角度传感器的检测部转动，以检测所述球节沿所述第一自转平面的自转角度； 所述第二检测组件包括第二角度传感器和第二转动件； 所述第二角度传感器固定于所述第二安装腔内，其中，所述第二角度传感器的检测部的转动轴线垂直于所述第二自转平面； 所述第二转动件与所述第二角度传感器的检测部连接，且与所述球节连接，其中，在所述球节沿所述第二自转平面自转的情况下，所述球节通过所述第二转动件能够带动所述第二角度传感器的检测部转动。

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