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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118032012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410305976.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法是由伊国兴;王瑞祺;解伟男;王奇;李汉时;吴梓昊设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法在说明书摘要公布了：一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了装配误差在线校准方法存在校准过程复杂、对陀螺的零偏稳定性产生剧烈影响和对工作模式产生限制的问题。本发明通过采集X通道的检测信号xh和Y通道的检测信号yh，再将两通道检测信号分别与高频余弦参考信号进行解调，从而将谐振子中的高频响应提取出来。随后根据X通道和Y通道高频余弦给定信号的幅值、以及解调出的信号关联模型来实时辨识陀螺的装配误差参数，最终根据辨识结果来实现装配误差在线校准。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺装配误差在线校准过程。

本发明授权一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高频注入的半球谐振陀螺装配误差在线校准方法，其特征在于，该在线校准方法包括如下步骤： 步骤1、上电启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺处于稳定工作状态； 步骤2、判断上电启动时间是否达到开启在线校准时间，结果为是，跳转至步骤3，否则，跳转至步骤1； 步骤3、利用高频余弦参考信号对半球谐振陀螺的X通道的检测信号和Y通道的检测信号进行高频解调，从而得到X通道高频分量余弦信号和Y通道高频分量余弦信号； 其中，高频余弦参考信号的频率为，，为谐振子的谐振频率； 步骤4、第轮辨识，的初始值为1，设定装配误差的初始值为0，将X通道高频余弦给定信号的幅值和Y通道高频余弦给定信号的幅值作为观测量，高频解调出的和作为期望输出量，利用装配误差辨识算法来实现装配误差的在线辨识；所述装配误差包括通道增益误差和偏角误差； 利用装配误差辨识算法来实现装配误差的在线辨识的实现方式包括： 步骤41、根据作为观测量的和、以及作为期望输出量的和，建立关联模型： 其中， 上式中，为检测误差矩阵，为驱动误差矩阵，为X通道检测增益，为Y通道检测增益，为X通道控制增益，为Y通道控制增益， 步骤42、将关联模型转换为离散乘积形式： 其中： 为第个采样时刻的期望输出向量，为第个采样时刻的观测向量，为第个采样时刻的参数向量，为中第一行第一列元素，为中第二行第一列元素，为中第三行第一列元素，为采样时刻序列号，，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式； 步骤43、根据步骤42中的，求出第个采样时刻所对应的装配误差辨识算法的增益向量和协方差矩阵； 步骤44、根据步骤41得到的和、以及步骤43得到的，求出第个采样时刻的参数向量； 步骤45、根据中的、和，得到第轮辨识出的通道增益误差和偏角误差，完成装配误差的在线辨识； 步骤5、判断第轮辨识到的装配误差是否收敛，结果为是，则跳转至步骤6，否则，，跳转至步骤4； 步骤6、利用第轮辨识到的装配误差对半球谐振陀螺的X通道和Y通道的检测信号、以及对半球谐振陀螺的X通道和Y通道的控制信号进行补偿，完成对半球谐振陀螺装配误差在线校准。

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