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龙图腾网获悉南开大学;南开大学深圳研究院申请的专利一种基于力矩平衡的细胞精准拨动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118126809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410426931.1，技术领域涉及：C12M1/00；该发明授权一种基于力矩平衡的细胞精准拨动方法是由赵新;赵启立;刘梦雅;孙明竹;刘曜玮设计研发完成，并于2024-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力矩平衡的细胞精准拨动方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于力矩平衡的细胞精准拨动方法，属于细胞级别的显微操作技术领域，包括以下步骤：S1：通过对细胞临界吸持状态力矩平衡条件进行分析，确定固定细胞使之不脱离吸持针所需的最小吸持力；S2：通过对拨动过程的细胞进行受力分析，确定使细胞力矩平衡所需要的最小拨动力表达式；S3：摩擦推动实验确定吸持针‑细胞与拨动针‑细胞间的摩擦系数；S4：基于力矩平衡进行拨动，减小对细胞的伤害提高拨动精度。本发明使用最小吸持力固定细胞，通过拨动针的力位控制对目标细胞施加最小拨动力，使细胞处于平衡状态，将拨动过程中的平均细胞形变减少为人工操作的15％以下，将细胞拨动误差降低到1°以内。

本发明授权一种基于力矩平衡的细胞精准拨动方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力矩平衡的细胞精准拨动方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1：基于力矩平衡条件确定固定细胞所需最小吸持力：通过对细胞临界吸持状态力矩平衡条件进行分析，确定固定细胞使之不脱离吸持针所需的最小吸持力，即当细胞受力达到平衡，形状不再发生变化时，根据弹性体刚化理论，此时的细胞可以被等效为刚体，由刚体的受力平衡公式可知 ； 其中，为弹力，为吸持力，为细胞的重力，为细胞的浮力；当细胞刚好不脱离吸持针时，细胞达到临界吸持状态，此时，和关于吸持针口内壁下半部分的力矩平衡，若继续减小，细胞将首先和吸持针口内壁上半部分脱离，然后逐渐与吸持针口的其他部分脱离，最后与脱离，最终滑落出吸持针，则吸持细胞不脱落所需要的最小吸持力为 ； 其中，为细胞中心到吸持针口的距离，为吸持针内径； S2：确定使细胞力矩平衡的最小拨动力表达式：通过对拨动过程的细胞进行受力分析，确定使细胞力矩平衡所需要的最小拨动力表达式，拨动针对细胞的作用力可以分为两部分：法向挤压力和切向推动力，最小切向推动力表达式为： ； 上式中，为吸持力，为吸持针和细胞之间的摩擦系数，为注射针与卵母细胞之间的摩擦系数，为法相挤压力作用线与轴的夹角，切向推动力的法向压力的表达式如下： ； S3：摩擦推动实验确定吸持针-细胞与拨动针-细胞间的摩擦系数：通过对目标细胞进行摩擦推动实验，确定S2中最小拨动力表达式中吸持针-细胞与拨动针-细胞间的摩擦系数，拨动针与细胞表面之间的摩擦系数为 ； 吸持针与细胞之间的摩擦系数为 ； 其中，为细胞近似球形时的内径，为细胞变形，为吸持压，为和的夹角； S4：基于力矩平衡进行拨动，减小对细胞的伤害提高拨动精度。

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