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龙图腾网获悉浙江北杭智通科技有限公司申请的专利大件运输的智能分析与辅助决策方法、装置、设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118149834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410233443.9，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权大件运输的智能分析与辅助决策方法、装置、设备及系统是由赵龙;王永威;沈秀华设计研发完成，并于2024-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本大件运输的智能分析与辅助决策方法、装置、设备及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大件运输的智能分析与辅助决策方法、装置、设备及系统，包括：实时获取激光雷达数据、相机图像数据、GNSS数据和惯性传感器数据，并根据各数据感知获取大件运具运输的情境信息，以及大件货物与运具的动态监测信息；对运具运输的情境信息以及大件与运具的动态监测信息进行智能分析，并计算运具与大件的可通行包络信息，判断大件运具与大件的可通过性，以及运具和大件与空间目标物的碰撞性；根据大件运具和大件货物的动态监测信息与智能分析结果，形成大件运输辅助决策信息，进行大件安全、可靠运输；本发明通过数字化、智能化手段实现大件运输的智能分析与辅助决策，以便于降低大件运输过程事故风险，提高安全运输效率。

本发明授权大件运输的智能分析与辅助决策方法、装置、设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种大件运输的智能分析与辅助决策方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.利用在大件货物和大件运具上安装的相机、激光雷达、GNSS接收机和惯性传感器，实时获取激光雷达数据、相机图像数据、GNSS数据和惯性传感器数据，并根据各数据，感知获取大件运具运输的情境信息，以及大件货物与运具的动态监测信息； S2.对大件运具运输的情境信息以及大件货物与运具的动态监测信息进行智能分析，并计算运具与大件货物的可通行包络信息，判断大件运具与大件货物的可通过性，以及大件运具和大件货物与空间目标物的碰撞性； S3.根据大件运具和大件货物的动态监测信息与智能分析结果，形成大件运输辅助决策信息并展示，辅助驾驶员进行大件安全、可靠运输； 步骤S2的具体内容包括： S21.根据实时获取的运具运动状态信息和运具周围环境信息，利用聚类、机器学习或深度学习方法提取环境空间的目标物，并确定目标物的三维坐标； S22.利用实时获取的运具运动状态信息和运具周围环境信息，实时计算道路的宽度、坡度、曲率半径； 具体内容为： 利用IMU数据的加速度和角速度对激光雷达点云数据和图像数据进行运动畸变补偿；利用激光雷达点云和图像点云数据对道路边界线和车道线进行检测并对边界线进行拟合，两条道路边界线的距离即为道路的宽度；利用激光雷达采集车辆前方30米以内的地面点云数据，并对道路上的点云数据进行分区域拟合，通过计算前方不同区域雷达点云数据垂向坐标的变化来计算道路的相对坡度；利用激光雷达点云和图像数据提取的车道线数据并对车道线进行拟合，计算车道线的曲率半径，即道路的曲率半径； S23.利用大件运具运输的情境信息和大件与运具的动态监测信息实时计算运具与大件货物的可通行包络信息，可通行包络为运具与大件货物的最外围边界形成的一个长方体； S24.当N倍大小的可通行包络长方体与环境空间目标物不发生冲突，则运具和大件货物可通过；当N倍大小的可通行包络长方体与环境空间目标物发生冲突，则运具和大件货物与环境空间目标物发生碰撞，为不可通过； 大件运具运输的情境信息包括大件运输运具的运动状态信息和运具周围的环境信息；其中，运具的运动状态信息包括运具的加速度、角速度、姿态、速度和位置信息；运具周围的环境信息为实时环境数字孪生模型信息；大件货物与运具的动态监测信息包括大件货物与运具监测的图像、视频、激光点云信息和大件货物的姿态信息； 步骤S3的具体内容包括： S31.根据预先采集的大件运具与大件的勘测信息和基础信息，大件运输的路勘数据，以及大件运输沿途道路、桥梁的基础数据，完成大件运输时运输路线的规划，进而制定大件运输方案和应急策略； S32.根据大件运具的运输情境信息、大件与运具的动态监测信息、运具与大件的可通行包络信息，对运具和大件的可通过性和碰撞性进行判断和预测，并提前预警和报警，进而给出运具的操控策略和大件的调整策略。

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