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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于测量特性的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118189943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410307211.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于测量特性的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质是由李恒;赵玉新;奔粤阳;李倩;李帅阳;龚胜;邓子豪;姚嘉璨;方时铮;黎志禄设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于测量特性的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于测量特性的SINSEML组合导航方法、程序、设备及存储介质。本发明根据电磁计程仪的测量特性设计了一种新的卡尔曼滤波量测更新方程，充分考虑了电磁计程仪仅能测量到船舶首尾方向速度的特点，并将洋流速度扩维到状态量中，在考虑平台失准角的情况下，首先利用捷联惯性导航系统解算的姿态角将地理坐标系下的惯性解算速度投影到载体坐标系，得到载体首尾方向速度，然后与电磁计程仪速度做差得到卡尔曼滤波量测值，最后进行卡尔曼滤波量测更新并对捷联惯性导航系统进行反馈校正。本发明合理利用了量测信息，降低了船舶侧滑及洋流对电磁计程仪测速的影响，提高了电磁计程仪辅助捷联惯性导航系统的导航精度。

本发明授权一种基于测量特性的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于测量特性的SINSEML组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：捷联惯性导航系统初始对准； 步骤2：根据捷联惯性导航系统的误差方程建立卡尔曼滤波状态空间模型，初始化卡尔曼滤波器； 步骤3：根据当前时刻系统的状态向量初始值进行卡尔曼滤波时间更新； 步骤4：若当前时刻电磁计程仪有速度更新，则利用当前时刻捷联惯性导航系统解算值计算得到船舶首尾方向速度； 若k时刻电磁计程仪有速度更新，则利用k时刻捷联惯性导航系统解算值计算得到船舶首尾方向速度： ； 其中，、分别为捷联惯性导航系统解算的俯仰角和航向角；、、分别为捷联惯性导航系统解算的东向速度、北向速度、天向速度；、、分别为捷联惯性导航系统解算的平台失准角； 步骤5：根据船舶首尾方向速度和电磁计程仪测量速度得到当前k时刻系统的量测向量； 步骤6：基于测量特性的卡尔曼滤波量测更新，得到当前时刻系统的状态向量估计值； ； 其中，为时刻卡尔曼滤波器的增益矩阵；为时刻一步预测均方误差矩阵；为时刻量测方差矩阵；为系统状态向量一步预测值；为k时刻系统状态向量的估计值；为时刻状态估计均方误差矩阵；为单位矩阵；为k时刻卡尔曼滤波量测矩阵； ； 其中，为行列的零元素矩阵；为的第行列元素，且有： ； 步骤7：将当前时刻系统的状态向量的估计值作为下一时刻系统的状态向量初始值，重复进行步骤2-7直至导航工作结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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