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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利一种贯穿件焊缝检测机器人的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118305793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410489825.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种贯穿件焊缝检测机器人的轨迹规划方法是由王华;潘雪璠设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种贯穿件焊缝检测机器人的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种贯穿件焊缝检测机器人的轨迹规划方法，包括：机器人进入生物屏蔽圈后，全局相机采集贯穿件图像；对图像进行预处理，基于图像估算贯穿件在世界坐标系下的三维坐标；采用遗传算法计算机器人检测贯穿件的最优路径，所述机器人从初始位置至终点位置，途中逐个检测所有贯穿件；在机器人到达待检测贯穿件下方后，局部相机采集待检测贯穿件图像，通过图像预处理，结合变换矩阵，调整机器人位姿，对待检测贯穿件进行检测。本申请可以满足核电压力容器顶盖检测机器人的高效自主巡检。

本发明授权一种贯穿件焊缝检测机器人的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种贯穿件焊缝检测机器人的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： A.机器人进入生物屏蔽圈后，全局相机采集贯穿件图像； B.对图像进行预处理，基于图像估算贯穿件在世界坐标系下的三维坐标； C.采用遗传算法计算机器人检测贯穿件的最优路径，所述机器人从初始位置至终点位置，途中逐个检测所有贯穿件； D.在机器人到达待检测贯穿件下方后，局部相机采集待检测贯穿件图像，通过图像预处理，结合变换矩阵，调整机器人位姿，对待检测贯穿件进行检测； 在所述步骤A中，所述全局相机安装在承载小车上，工作距离远，工作视场大，用于全局的观察定位； 在所述步骤B中，所述图像预处理，包括：利用导向滤波去除贯穿件图像噪声干扰，边缘检测算子获取图像中贯穿件轮廓，依据椭圆凹凸性准则筛选掉不满足条件的轮廓，保留贯穿件口椭圆外轮廓，估算椭圆中心； 在所述步骤B中，所述贯穿件圆心在世界坐标系下的三维坐标为计算图像像素坐标系到世界坐标系的关系，计算公式为： ； 其中，u,v为图像像素坐标系，为相机内参，为相机外参； 在所述步骤C中，所述采用遗传算法计算机器人检测贯穿件的最优路径，包括：确定机器人初始位置和终点位置，将贯穿件编号作为遗传算法染色体，贯穿件检测顺序作为遗传算法生物个体，通过生物个体染色体的交叉，生成交叉个体，通过生物个体染色体的突变，生成突变个体，计算所有个体适应度，选取适应度最大个体作为最优个体，得到检测最优路径； 在所述步骤D中，所述局部相机安装在机械臂上，工作距离近，工作视场小，用于近距离的精确对准； 在所述步骤D中，所述基于贯穿件图像估算贯穿件位姿计算圆心，通过左右相机投影矩阵、和左右相机中圆心的像素坐标、，计算贯穿件圆心在相机坐标系下三维坐标，计算公式为： ； 其中为左右相机投影矩阵的元素，X,Y,Z为贯穿件圆心在相机坐标系下的三维坐标； 在所述步骤D中结合相机坐标系和机械臂坐标系的转换矩阵与平移向量； 在所述步骤D中，所述对待检测贯穿件进行检测为机械臂沿竖直方向上升至末端执行器上的检测探头超过贯穿件10mm左右，旋转机械臂第六轴使得检测探头绕待检测贯穿件一周，检测探头拍摄贯穿件与顶盖的焊缝图像，采集焊缝信息完成后，机械臂沿竖直方向下降至初始高度，准备对下一个贯穿件进行检测。

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