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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种模块化可快换复合连续体手术机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118370607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410493035.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种模块化可快换复合连续体手术机器人及其控制方法是由杜付鑫;苏静;魏行行;张钢;类延强;宋锐;李贻斌设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化可快换复合连续体手术机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模块化可快换复合连续体手术机器人及其控制方法，所述连续体手术机器人包括设置在滑台底座上的切口连续体驱动结构与同心管和活检钳驱动结构；所述切口连续体驱动结构通过行星轮和丝杠的配合带动切口连续体前后移动，通过齿轮带动切口连续体旋转；所述同心管和活检钳驱动结构通过行星轮和丝杠的配合带动同心管的前后移动和活检钳的开合，通过行星轮带动同心管和活检钳的旋转；所述切口连续体驱动结构与同心管和活检钳驱动结构能够进行快速切换；本发明采用模块化设计，使得各种手术工具和设备可以灵活组合，满足不同手术场景的需求，手术工具和模块可以快速、轻松地更换，从而减少手术间歇时间，提高手术效率。

本发明授权一种模块化可快换复合连续体手术机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种模块化可快换复合连续体手术机器人，其特征在于，包括设置在滑台底座上的切口连续体驱动结构与同心管和活检钳驱动结构；所述切口连续体驱动结构通过行星轮和丝杠的配合带动切口连续体前后移动，通过齿轮带动切口连续体旋转；所述同心管和活检钳驱动结构通过行星轮和丝杠的配合带动同心管的前后移动和活检钳的开合，通过行星轮带动同心管和活检钳的旋转；所述切口连续体驱动结构与同心管和活检钳驱动结构能够进行快速切换； 所述切口连续体驱动结构包括对称设置的两个驱动滑块，两个驱动滑块的结构相同，其中一个驱动滑块设置在第一丝杠和第一光轴上，第一光轴设置有两个，关于第一丝杆对称设置，第一行星轮设置有两个，分别位于第一上支板的左右两侧，齿圈支架位于第一上支板内侧，另一驱动滑块以相同的结构安装在第二上支板上的第二行星轮上； 当第一行星轮转动时，齿轮带动第一丝杠旋转，控制第一丝杠上驱动滑块的前后移动，进而控制切口连续体前后移动；所述齿圈支架与滑台底座上的齿轮啮合，通过齿圈支架带动驱动滑块旋转，进而带动切口连续体旋转； 所述同心管和活检钳驱动结构包括同心管驱动模块和活检钳驱动模块，所述同心管驱动模块安装在第二光轴和第二丝杠上，活检钳驱动模块安装在第三丝杠、第三光轴和第四光轴上； 第三行星轮带动第二丝杠来控制活检钳驱动模块的前后移动，进而通过线驱动控制活检钳的开合；第五行星轮带动第三丝杠来控制同心管驱动模块的前后移动；第六行星轮通过滚珠花键带动活检钳驱动模块旋转，第四行星轮内侧的齿轮旋转带动同心管和活检钳一同旋转。

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