上海医疗机器人研究院有限公司;上海交通大学高安柱获国家专利权
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龙图腾网获悉上海医疗机器人研究院有限公司;上海交通大学申请的专利基于偏心机理的连续体机器人宏微运动装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118559684B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410785536.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于偏心机理的连续体机器人宏微运动装置及方法是由高安柱;林泽才;邹运;周成设计研发完成，并于2024-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于偏心机理的连续体机器人宏微运动装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于偏心机理的连续体机器人宏微运动装置及方法，包括多个依次连接的单元体，任一所述单元体均包括刚性段和可弯曲段；所述单元体的刚性段安装有定位块，所述定位块的中部形成有中心腔道，所述定位块上还设置有偏心的宏驱动腔道和偏心的微驱动腔道；所述宏驱动腔道内设置有驱动绳，所述微驱动腔道内设置有具有偏心腔的可弯曲纤维。通过旋转具有偏心腔的可弯曲纤维来增强机器人的运动能力，将两根带有偏心内腔的热拉聚合物纤维插入连续机器人的微驱动腔道中，机器人的宏运动由驱动绳的拉伸完成，微运动由偏心排列的纤维的旋转提供，微运动的基本原理是依赖于连续体机器人中性轴的微小变化。
本发明授权基于偏心机理的连续体机器人宏微运动装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于偏心机理的连续体机器人宏微运动装置，其特征在于，包括多个依次连接的单元体1，任一所述单元体1均包括刚性段和可弯曲段； 所述单元体1的刚性段安装有定位块2，所述定位块2的中部形成有中心腔道3，所述定位块2上还设置有偏心的宏驱动腔道4和偏心的微驱动腔道5； 所述宏驱动腔道4内设置有驱动绳，所述微驱动腔道5内设置有具有偏心腔的可弯曲纤维； 所述微驱动腔道5设置有两个，两个所述微驱动腔道5在定位块2上分别和中心腔道3的中心连线形成的夹角角度为九十度； 所述单元体1为具有对称的切槽结构的镍钛管，所述单元体1包括两个刚性段和两个可弯曲段，两个所述可弯曲段均设置在两个刚性段之间，且两个所述可弯曲段呈相对设置。
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