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龙图腾网获悉北京航空航天大学;吉林大学申请的专利一种自动驾驶测试场景风险分级方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118603582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410640334.9，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种自动驾驶测试场景风险分级方法和装置是由曹耀光;龚天洋;杨世春;冯鑫杰;许靖云;于秀敏;杜耀东;王天琦;李依楠;张菊芳设计研发完成，并于2024-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶测试场景风险分级方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动驾驶测试场景风险分级方法和装置，该方法包括：获取场景内的道路状态以及目标车辆在目标自动驾驶级别下的行驶状态和预设加速度策略集合；根据道路状态、行驶状态和预设加速度策略集合，确定目标车辆的第一可行驶轨迹；对第一可行驶轨迹进行采样，得到轨迹采样信息；对每条第一可行驶轨迹的轨迹采样信息进行分级，得到第一可行驶轨迹的分级结果；根据分级结果，确定场景内目标车辆在目标自动驾驶级别下的风险等级。本方案对自动驾驶测试场景提出了面向测试车辆的风险分级规则，实现了测试车辆应对风险能力的评估。

本发明授权一种自动驾驶测试场景风险分级方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶测试场景风险分级方法，其特征在于，包括： 获取场景内的道路状态以及目标车辆在目标自动驾驶级别下的行驶状态和预设加速度策略集合； 根据所述道路状态、所述行驶状态和所述预设加速度策略集合，确定所述目标车辆的第一可行驶轨迹； 针对每条所述第一可行驶轨迹，均执行：按照预设时间间隔确定对该第一可行驶轨迹的采样时刻；获取该第一可行驶轨迹在每个所述采样时刻处的轨迹信息；其中，所述轨迹信息包括坐标、纵向速度、横向速度和轨迹曲率；将按时间序列排列的所述采样时刻处的轨迹信息作为轨迹采样信息； 对每条所述第一可行驶轨迹的轨迹采样信息进行分级，得到所述第一可行驶轨迹的分级结果； 根据所述分级结果，确定所述场景内目标车辆在目标自动驾驶级别下的风险等级； 所述对每条所述第一可行驶轨迹的轨迹采样信息进行分级，得到所述第一可行驶轨迹的分级结果，包括： S1：针对所述轨迹采样信息中的每个所述采样时刻，均执行：判断该采样时刻处的曲率是否大于预设曲率，以及判断该采样时刻处的滑移角是否大于预设滑移角；若该采样时刻的所述判断结果均不为是，则该采样时刻的轨迹点为可行轨迹点；否则确定该采样时刻的轨迹点为不可行轨迹点； S2：判断每条所述轨迹采样信息中是否存在不可行轨迹点；若存在，则执行步骤S3；否则执行步骤S4； S3：将该轨迹采样信息所属的第一可行驶轨迹确定为不可行轨迹，并将所述轨迹采样信息中出现的第一个不可行轨迹点所对应的采样时刻确定为轨迹中止时刻； S4：对该轨迹采样信息中的每个所述采样时刻进行碰撞检验，判断是否存在可能发生碰撞的采样时刻；若是，则执行步骤S5；否则执行步骤S6； S5：将该轨迹采样信息所属的第一可行驶轨迹确定为可能碰撞轨迹，并按时间序列将该轨迹采样信息中第一个可能发生碰撞的采样时刻确定为轨迹中止时刻； S6：将该轨迹采样信息所属的第一可行驶轨迹确定为无碰撞轨迹，并将该第一可行驶轨迹的轨迹终止时刻作为轨迹中止时刻；其中，所述分级结果包括所述轨迹中止时刻。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;吉林大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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