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龙图腾网获悉安徽智质工程技术有限公司申请的专利基于点云的散货船只主体结构分割方法及存储介质、计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118644501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410708870.8，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权基于点云的散货船只主体结构分割方法及存储介质、计算机设备是由王恒兵;陈开志;王强;周婧;闫小宇;李迎春;王志鹏;张迪设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的散货船只主体结构分割方法及存储介质、计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于点云的散货船只主体结构分割方法及存储介质、计算机设备，该方法包括：将待分割的散货船只点云图像输入PointNet++网络，得到分割后掩膜图；对船舱点云进行去噪；基于相对位置关系修正船头及船尾点云，更新船头点云及船尾点云；在船舱盖点云中找出属于船头、船尾的点，分别与船头点云、船尾点云合并；在船舷点云中剔除噪声点，船舷点云划分为第一船舷点云、第二船舷点云；在物料点云中找出属于噪声、扬尘的点，删除噪声点，将物料点云中的扬尘点与扬尘点云进行合并；溜筒点云中找出属于裙带的点，与裙带点云进行合并。基于PointNet++进行船只点云分割，再考虑船只各部分之间的相对位置关系，修正分割错误的点云，极大提升船只分割的精准度。

本发明授权基于点云的散货船只主体结构分割方法及存储介质、计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的散货船只主体结构分割方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 1将待分割的散货船只图像输入PointNet++网络，得到分割后掩膜图，即完成每个点的所属类别标注，标注为船头点云、船尾点云、船舱点云、物料点云、扬尘点云、溜筒点云、裙带点云、船舱盖点云和船舷点云； 2对船舱点云进行去噪；将船头点云、船尾点云合并，基于相对位置关系，进一步修正船头和船尾的点云类别，更新船头和船尾点云；在船舱盖点云中找出属于船头、船尾的点，分别与船头点云、船尾点云合并；在船舷点云中剔除噪声点，船舷点云划分为两个船舷对应第一船舷点云、第二船舷点云；在物料点云中找出属于噪声、扬尘的点，删除噪声点，将物料点云中的扬尘点与扬尘点云进行合并；溜筒点云中找出属于裙带的点，与裙带点云进行合并，完成散货船只主体结构的分割； 船头点云及船尾点云的更新过程具体如下： 221对船头点云Bow_original和船尾点云Stern_original进行聚类，去除噪声簇，得到去噪后的船头点云Bow_pure和去噪后的船尾点云Stern_pure； 222将船头点云Bow_pure和船尾点云Stern_pure进行合并，通过聚类得到多个聚类簇[Bow_Stern1、Bow_Stern2、...、Bow_Sternn]； 223读取第i个聚类簇Bow_Sterni在Y轴的坐标范围[Bow_Sterni_min,Bow_Sterni_max]； 224将聚类簇Bow_Sterni在Y轴的坐标范围与空船时船头在Y轴的坐标范围[Bow_y_min,Bow_y_max]及船尾在Y轴的坐标范围[Stern_y_min,Stern_y_max]进行比较，将聚类簇Bow_Sterni标记为船头或船尾； 225将标记为船头的所有聚类簇进行合并，形成新的船头点云，将标记为船尾的所有聚类簇进行合并，形成新的船尾点云； 其中，船体坐标系以散货船只的中心为原点，以垂直于船舱底部的方向为X轴方向，以指向水面的方面为正向，以船体的纵向船为Y轴方向，指向船头的方向为正向，以船体的横向为Z轴方向，以正向行驶的右侧为正向。

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