华中科技大学赵兴炜获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种机器人手眼矩阵和TCP联合标定方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118876063B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411159938.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人手眼矩阵和TCP联合标定方法及设备是由赵兴炜;徐锐;陶波;张宇豪;丁汉设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人手眼矩阵和TCP联合标定方法及设备在说明书摘要公布了：本发明属于机器人测量相关技术领域，其公开了一种机器人手眼矩阵和TCP联合标定方法及设备，该方法对标定过程的整个坐标链统一建模，综合考虑了手眼误差、TCP误差和机器人的关节误差，建立了联合同步的模型，该模型更贴合实际情况，可同步辨识多源误差，避免了机器人运动学误差对手眼标定和TCP标定精度的影响，有效提高了标定精度。同时，所述方法利用李代数解决了旋转矩阵在优化过程中对加法不封闭的问题，实现旋转分量和平移分量同步迭代优化，最终得到准确的手眼矩阵和TCP位置关系。
本发明授权一种机器人手眼矩阵和TCP联合标定方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人手眼矩阵和TCP联合标定方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 1在机器人末端安装操作工具，移动机器人至任一可测量位姿，记录此时机器人位姿数据，并利用测量设备测量此时TCP的三维坐标，进而采集预定数量的机器人位姿及每个关节的转动角度数据； 2手眼矩阵定义为，TCP在机器人末端坐标系中的齐次坐标和在外部摄影测量系统中的齐次坐标满足关系，将齐次矩阵拆分为旋转矩阵和平移矩阵的组合，有，对于次测量，采用Kronecker积和矩阵向量化方法构建最小二乘线性方程，基于伪逆求解即可得到和的粗辨识结果，记为和； 3分别在手眼矩阵，TCP位置向量和机器人各个关节处均添加误差矩阵进行补偿，将每个误差矩阵看成一个由六维李代数向量对当前值添加的一个左乘扰动，基于李代数构建手眼-TCP-关节联合标定精辨识模型； 4基于精辨识模型，经过非线性优化迭代过程即可得到手眼、机器人关节和TCP误差矩阵，进而采用得到的误差矩阵来更新手眼矩阵和TCP向量，得到标定结果手眼矩阵及TCP位置向量，。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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