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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于三角步态多连杆驱动型六足爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118894166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410777919.5，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于三角步态多连杆驱动型六足爬壁机器人是由雷勇;周泽宇;王聪设计研发完成，并于2024-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三角步态多连杆驱动型六足爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三角步态多连杆驱动型六足爬壁机器人。主吸附单元主要由主框架板和三个与主框架板固定连接的主吸附足组成，副吸附单元主要由三个副吸附足组成，动力执行单元通过从动单元与副吸附单元连接，主吸附单元分别与从动单元和动力执行单元活动连接，以使得爬壁机器人自适应转向，主框架板通过滑块可沿着弧形导轨的周向移动，导杆固定连接在弧形导轨上，滑块可沿着导杆的轴向前后移动；电机用于驱动丝杠转动，进而带动副吸附足运动。本发明爬壁机器人采用了多连杆驱动结构，增强了抗负载能力、动力及整体结构的稳定性；移动方式采用了典型的“三角步态”法，将六条腿划分为两组三角形支架，使得机器人重心低且具有良好的稳定性。

本发明授权一种基于三角步态多连杆驱动型六足爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于三角步态多连杆驱动型六足爬壁机器人，其特征在于： 包括主吸附单元、副吸附单元、动力执行单元和从动单元；所述的主吸附单元由主框架板8和三个与主框架板8固定连接的主吸附足组成，副吸附单元由三个副吸附足组成，动力执行单元通过从动单元与副吸附单元连接，从动单元中的滑块可沿着动力执行单元的轴向前后移动，进而带动与滑块连接的副吸附单元同步移动，主吸附单元的前端和后端分别与从动单元和动力执行单元活动连接，以使得爬壁机器人在爬壁吸附过程中自适应转向； 所述的副吸附单元包括第一副吸附足14、第二副吸附足7和第三副吸附足20；所述的主吸附单元包括主框架板8、次框架板、第一主吸附足4、第二主吸附足10和第三主吸附足17，第一主吸附足4和第一副吸附足14分别位于主框架板8的前、后两端，第二副吸附足7和第三副吸附足20对称分布在主框架板8中部的左、右两侧，第二主吸附足10和第三主吸附足17对称分布在主框架板8中部的左、右两侧，且第二副吸附足7和第三副吸附足20位于第二主吸附足10和第三主吸附足17的前侧，第一主吸附足4、第二主吸附足10和第三主吸附足17均与主框架板8固定连接，且第二主吸附足10和第三主吸附足17之间连接有次框架板； 所述的从动单元包括弧形导轨1、两根导杆15、第一滑块19、第二滑块12和滑块连接轴18；弧形导轨1位于主框架板8前端的下方，且主框架板8的前端通过滑块可沿着弧形导轨1的周向移动地连接在弧形导轨1上，两根导杆15平行间隔设置，且两根导杆15的前端分别固定连接在弧形导轨1的左右两端；第一滑块19、第二滑块12的左右两端均设有导向孔，第一滑块19的两个导向孔分别套设在所述两根导杆15的前部，第二滑块12的两个导向孔分别套设在两根导杆15的后部，使得第一滑块19和第二滑块12可沿着导杆15的轴向前后移动地设置在导杆15上，第一滑块19和第二滑块12之间通过滑块连接轴18固定连接，使得第一滑块19和第二滑块12同步前后移动，滑块连接轴18与导杆15平行设置； 第一滑块19的左、右两侧分别固定连接有第二副吸附足7和第三副吸附足20，第一滑块19的下表面与动力执行单元活动连接，第二滑块12的后端固定连接有第一副吸附足14； 所述的动力执行单元包括两个丝杠螺母机构2和水下密封电机9；两个丝杠螺母机构2之间平行间隔设置，且丝杠螺母机构2位于导杆15的下方，从动单元中第一滑块19下表面的左、右两端通过轴承分别与两个丝杠螺母机构2的螺母连接，丝杠螺母机构2的丝杠后端固定连接有水下密封电机9，水下密封电机9用于驱动丝杠转动，从而带动丝杠螺母机构2中的螺母沿着丝杠轴向前后移动，进而带动第一滑块19、第二滑块12以及三个副吸附足7、20、14前后运动； 所述的从动单元还包括第三滑块，第三滑块的左右两端均设有导向孔，第三滑块的两个导向孔分别套设在所述两根导杆15的中部，使得第三滑块可沿着导杆15的轴向前后移动地设置在导杆15上，第三滑块的上端通过轴承与主框架板8下表面活动连接，第三滑块的下端通过轴承与次框架板活动连接； 所述爬壁机器人中包括六个轴承，分别为第一轴承6、第二轴承3、第三轴承11、第四轴承16、第五轴承13和第六轴承5；第一轴承6和第二轴承3的外圈分别固定连接在第一滑块19下表面的左、右两端，第一轴承6和第二轴承3的内圈分别与两个丝杠螺母机构2的螺母固定连接，使得与第一滑块19连接的副吸附足可相对丝杠螺母机构2转动，第三轴承11和第四轴承16的外圈分别固定连接在次框架板的左、右两侧，第三轴承11和第四轴承16的内圈分别与两个丝杠螺母机构2的丝杠后端固定连接，使得与次框架板连接的主吸附足可相对丝杠螺母机构2转动，第六轴承5的内圈和外圈分别与第三滑块的上端和主框架板8的下表面连接，第五轴承13的内圈和外圈分别与第三滑块的下端和次框架板连接，使得主吸附单元的主框架板8可相对从动单元转动； 所述的第五轴承13和第六轴承5同轴设置，且第五轴承13的圆心与弧形导轨1的圆心相同。

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