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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118906039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411198671.3，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂是由彦飞;展文龙;韩华伟;卜轩轩;刘知鑫;郭浩设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂。该自张紧绳索驱动机械臂采用单根绳索牵引机械臂关节运动，通过巧妙配置绳索路径与绳索缠绕方向，综合利用重力与弹簧力使得所有驱动绳索保持张紧，并利用弹簧储存的弹性势能补偿作业过程中的绳索伸长量。该自张紧绳索驱动机械臂与现有技术中采用两根绳索双向牵引的机械臂相比，本发明用一根弹簧维持所有绳索的张紧力，无需为每根驱动绳都设置张紧装置，可对作业过程中的绳索受力伸长线性进行补偿，并具有结构简单、作业效率高的优势。

本发明授权一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂在权利要求书中公布了：1.一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂，包括基座1、自基座1向下延伸的腰部单元2、与腰部单元2铰接的大臂单元6、与大臂单元6铰接的小臂单元10、与小臂单元10铰接的末端单元14；还包括大臂驱动单元3、小臂驱动单元4及末端驱动单元5；其特征在于，所述大臂单元6通过大臂转轴605与腰部单元2铰接，大臂转轴605上设有同轴的大臂关节驱动轮7、右大臂关节导向轮801、左大臂关节导向轮802；大臂单元还设有位于大臂转轴605下游且与大臂转轴605平行设置的大臂关节支撑轴606，大臂关节支撑轴606上设有左大臂导向轮902-1及右大臂导向轮901-1；所述小臂单元10通过小臂转轴1005与大臂单元6铰接，小臂转轴1005上设有同轴的小臂关节驱动轮11、小臂关节导向轮12；小臂单元10还设有位于小臂转轴1005下游且与小臂转轴1005平行设置的小臂导向轮轴23，小臂导向轮轴23上设有小臂导向轮13；所述末端驱动单元5通过末端转轴1404与小臂单元10铰接，末端转轴1404上设有同轴的末端驱动轮15及张紧轮2103；所述张紧轮2103上固定有张紧绳索2101，张紧绳索2101自张紧轮2103延伸出的一端通过张紧弹簧2102提供给张紧轮2103及末端驱动轮15的张紧力； 所述大臂驱动单元3、小臂驱动单元4及末端驱动单元5均为绳驱动单元；大臂驱动单元3具有大臂驱动绳索18，该大臂驱动绳索18的末端与大臂关节驱动轮7缠绕固定；小臂驱动单元4具有小臂驱动绳索19，该小臂驱动绳索19依次经过右大臂关节导向轮801、右大臂导向轮901-1后末端与小臂关节驱动轮11缠绕固定；所述末端驱动单元5具有末端驱动绳索20，该末端驱动绳索20依次经过左大臂关节导向轮802、左大臂导向轮902-1、小臂关节导向轮12、小臂导向轮13后末端与末端驱动轮15缠绕固定；小臂驱动绳索19与末端驱动绳索20在大臂转轴605及小臂转轴1005之间的部分相互呈一个或多个“8”字形排布，且小臂驱动绳索19在右大臂关节导向轮801上的相切点与大臂驱动绳索18在大臂关节驱动轮7上的相切点分别位于大臂转轴605的两侧；末端驱动绳索20在小臂关节导向轮12上的相切点与小臂驱动绳索19在小臂关节驱动轮11上的相切点分别位于小臂转轴1005的两侧。

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