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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利果蔬采摘机械手及其采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118985287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411303495.5，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权果蔬采摘机械手及其采摘机器人是由彭蓝霄;彭佳祺;陈培翔;李贵熠;刘棋峰;华春蓉;罗大兵设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本果蔬采摘机械手及其采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及农业采摘领域，特别涉及果蔬采摘机械手及其采摘机器人，采摘舵机驱动所述从转动轴件转动，从转动轴件固定设置有下拨动杆件、上拨动杆件；下拨动杆件与夹取结构同步动作；剪切结构上设置有延时槽，所述上拨动杆件能够在所述延时槽内摆动一定角度；所以剪切结构总是相对于夹取结构延时动作，即夹取结构先夹住果蔬柄，之后剪切结构再将果蔬柄与果蔬从其植株上剪掉；实现一个舵机控制摘机器人的夹取结构、剪切结构的目的。

本发明授权果蔬采摘机械手及其采摘机器人在权利要求书中公布了：1.果蔬采摘机器人，其特征在于，包括采摘机械手、视觉识别模块、控制模块、机械臂、车架、底盘系统； 果蔬采摘机械手，包括安装架、采摘舵机、夹取结构、剪切结构； 安装架固定设置； 采摘舵机固定安装于安装架； 从转动轴件与所述采摘舵机的转轴输出端固定连接；从转动轴件固定设置有下拨动杆件、上拨动杆件； 展夹结构包括转动盘、拉杆件、主摆动臂、从动摆动臂；转动盘、主摆动臂、从动摆动臂均与安装架转动设置，主摆动臂和从动摆动臂的接触面为齿轮面啮合；拉杆件的两端分别与转动盘、主摆动臂转动连接；其中，展夹结构共两个并且上下分布分别为上侧所述展夹结构、下侧所述展夹结构；从转动轴件贯穿两个展夹结构的转动盘； 夹取结构包括下侧所述展夹结构、夹紧板；下侧所述展夹结构的转动盘与下拨动杆件固定连接，两个夹紧板分别与下侧所述展夹结构的主摆动臂、从动摆动臂分别固定连接； 剪切结构包括上侧所述展夹结构、剪切刀、延时槽；两个剪切刀分别与上侧所述展夹结构的主摆动臂、从动摆动臂固定连接；上侧所述展夹结构的转动盘开设一个延时槽，所述上拨动杆件位于所述延时槽内，所述上拨动杆件能够在所述延时槽内摆动一定角度； 车架安装于底盘系统上，底盘系统用于行走； 机械臂安装于车架； 所述采摘机械手安装于机械臂的执行末端； 视觉识别模块通过图像识别技术识别果蔬的位置坐标； 控制模块获取该坐标信息，并且发送指令控制机械臂、所述采摘机械手协同动作，最终采摘机械手完成对目标物果蔬的采摘； 机械臂包括固定座、第一伺服电机、伸展臂； 固定座与所述车架固定连接； 第一伺服电机与固定座固定连接； 伸展臂包括末端、起始端；所述起始端与第一伺服电机的输出轴端固定连接；所述末端与所述采摘机械手固定，所述采摘机械手的剪切刀、夹紧板处于水平状态； 伸展臂的末端、起始端分别为末端支撑件、起始固定座； 桥接件位于末端支撑件、起始固定座之间，所述桥接件与起始固定座之间通过转动连接第一输入杆件、第二输入杆件构成第一平行四边形结构，桥接件与末端支撑件之间通过转动连接驱动壁、从动臂构建第二平行四边形结构； 另外，抬高驱动杆件的两端分别与驱动壁、起始固定座转动连接； 第二伺服电机用于驱动第二输入杆件转动； 第三伺服电机用于驱动抬高驱动杆件发生转动。

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