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龙图腾网获悉宁波斯帝尔科技有限公司申请的专利一种基于鸡群优化算法的末端执行器打磨控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119057699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411417040.6，技术领域涉及：B24B51/00；该发明授权一种基于鸡群优化算法的末端执行器打磨控制方法是由陆佳贝;戴飞龙;樊辰阳;许吉辉;陈鹏;周志雄;黄平;何理设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鸡群优化算法的末端执行器打磨控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鸡群优化算法的末端执行器打磨控制方法，通过视觉相机获取待打磨工件的三维模型，并结合迭代最近点算法对齐标准样品，精准计算磨削力和磨削量，实现对复杂曲面、边缘突变区域的自适应控制。采用鸡群优化算法对磨削轨迹进行动态规划，并实时自整定PID参数，实现力与路径的同步优化，有效克服现有技术中恒力控制和路径分离控制的不足。本发明显著提高了系统对复杂工件的加工质量和效率，增强了系统在高动态环境中的稳定性和响应速度，尤其在不规则表面、硬度不均等复杂工况下展现出显著的技术优势。该方法减少了计算延迟，优化了轨迹和力控制的协同效果，具有精确、稳定和高效的特点。

本发明授权一种基于鸡群优化算法的末端执行器打磨控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鸡群优化算法的末端执行器打磨控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取待打磨工件的三维数模数据，通过视觉相机扫描待打磨工件的表面形状，获取其三维模型，并与已知标准样品的三维模型对齐，计算工件每个点位的磨削量和磨削力，以实现对复杂曲面、边缘突变区域的自适应控制； 所述磨削力的确定综合考虑材料的硬度、磨削深度、磨具特性以及磨削速度，并通过理论公式和经验参数综合确定各点位的磨削力； 步骤2：使用鸡群优化算法对磨削轨迹进行规划，将轨迹规划问题转化为约束求解问题，设定机械臂运动学约束、空间避障约束及最小化磨削过程中的总耗能、总时间或轨迹光滑度的目标函数，优化打磨轨迹的控制点或机械臂关节的路径点，实现力控制与轨迹规划的动态同步优化； 所述的力控制与轨迹规划的动态同步优化通过鸡群优化算法进行多次迭代以优化打磨轨迹控制点与PID参数组合和实现路径与力控制的共享优化策略； 所述鸡群优化算法用于优化磨削轨迹时，根据适应度值将个体分为公鸡、母鸡和小鸡三类，通过多次迭代优化打磨轨迹控制点，直至满足终止条件； 步骤3：在打磨过程中，使用鸡群优化算法对电机或气缸的PID参数进行实时自整定，自动优化比例增益、积分增益和微分增益，通过六维力传感器监测磨削力和磨削量的变化情况，在初步调整、精细调整阶段动态优化控制参数，确保在高动态场景中的力与位置控制的精度和稳定性； PID控制过程使用六维力传感器的反馈数据进行误差计算，输出对电机或气缸的控制信号以实时调整打磨过程中的输出力和位置；所述的PID参数自整定在每次调整后进行适应度评价，通过适应度最小化来逐步优化控制系统性能，使系统在复杂和动态的打磨环境中保持最佳状态。

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