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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种气囊支撑刚性浮筏的位姿调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119065430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411167562.5，技术领域涉及：G05D27/02；该发明授权一种气囊支撑刚性浮筏的位姿调整方法是由吴金波;马宁;聂修逸设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种气囊支撑刚性浮筏的位姿调整方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水面舰船及水下航行器的减振降噪技术领域，公开了一种气囊支撑刚性浮筏的位姿调整方法，包括步骤1建立气囊支撑浮筏隔振系统坐标系、2确定测点的位置参数、3建立筏架的平面方程、4求取气囊最优控制压力、5位姿解算结果分析及6由步骤5所得的位姿解算结果与步骤4所得的各个气囊的最优控制压力进行气囊及充放气的选择，当筏架位姿达到控制精度，则结束调整；当筏架位姿达不到控制精度，则返回步骤2重新进行位姿调整；该方法优化了筏架位姿控制过程，使筏架调整过程的物理意义更加清晰。

本发明授权一种气囊支撑刚性浮筏的位姿调整方法在权利要求书中公布了：1.一种气囊支撑刚性浮筏的位姿调整方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立气囊支撑浮筏隔振系统坐标系：取筏架对中状态下气囊布置方向与轴重合，筏架水平面与轴垂直方向为轴，坐标系原点与浮筏重心重合，建立气囊支撑浮筏隔振系统坐标系； 2确定测点的位置参数：在步骤1的系统坐标系中得到筏架上各个测点的坐标，其中和取决于各个位移传感器安装的位置，取决于各个位移传感器的读数； 3建立筏架的平面方程：利用最小二乘法对步骤2中测点的坐标进行筏架平面方程的拟合，建立筏架的平面方程； 其中，建立筏架的平面方程具体步骤包括： 31建立平面方程为： 其中为未知数； 32在步骤31的平面方程中增加随机误差，则： 或 式中，为测量数据，为真实值，为随机误差，表示系统中测点的编号，且； 33将每次测量误差相加得到总误差，则： 34定义优化指标函数，利用最小二乘法进行平面拟合，通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配： 越小，平面拟合的效果越好，即当优化指标函数最小时对应的平面方程为所求筏架的平面方程； 4位姿解算结果分析：由步骤3得到筏架的平面方程进行位姿解算结果分析； 5求取气囊最优控制压力：将筏架调整过程看作准静态过程，由静力学理论得到气囊隔振器绕、轴的力矩平衡方程和沿轴的受力平衡方程，得到各个气囊的最优控制压力； 6由步骤4所得的位姿解算结果与步骤5所得的各个气囊的最优控制压力进行气囊及充放气的选择，当筏架位姿达到控制精度，则结束调整；当筏架位姿达不到控制精度，则返回步骤2重新进行位姿调整。

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