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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利矿井灾变侦测变胞机器人及其侦测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119099755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411387387.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权矿井灾变侦测变胞机器人及其侦测方法是由王和堂;杜嘉奇;李猛钢;魏晓宾;谭江龙设计研发完成，并于2024-10-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿井灾变侦测变胞机器人及其侦测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种矿井灾变侦测变胞机器人及其侦测方法，包括驱动系统，主控系统和感知探测系统；驱动系统由直铰链、L型铰链、U型铰链、十字U型铰链、舵机、行走部、行走部舵机、行走部铰链组成，具有常规行走、锥形越障攀爬及涉水移动三种形态；主控系统包括控制主板和电机驱动芯片及连接电线，可实现实时分析、无线通信及智能控制；感知探测系统包括SLAM激光雷达、数字红外温度传感器、气体浓度监测仪、超压传感器等，实现精准定位和环境地图构建、异常温度及火源辨识、瓦斯及CO气体浓度监测等功能。本发明能实现矿井灾变区域的快速超前勘探与预报，灾情变化实时监测，灾后应急救援路线规划，对于推动矿山智能化建设具有重要意义。

本发明授权矿井灾变侦测变胞机器人及其侦测方法在权利要求书中公布了：1.矿井灾变侦测变胞机器人，其特征在于，包括驱动系统，主控系统和感知探测系统； 所述驱动系统由8个直铰链1、8个L型铰链2、6台舵机3、4个U型铰链4、4个十字U型铰链5、8个行走部铰链6、8台行走部舵机7、4个行走部8、4个弹簧机构9、4个锥形行走部10、4个气垫19构成；直铰链1一端与L型铰链2直接相连，另一端连接舵机3和另一个直铰链1，L型铰链2的一端与U型铰链4相连，L型铰链2的另一端与舵机3及十字U型铰链5相连，再与行走部铰链6、行走部舵机7及行走部8连接； 所述主控系统集成于控制主机11中，其内部包括控制主板11-1和电机驱动芯片11-2，通过连接电线11-3与变胞机器人驱动系统及感知和探测模块连接；控制主板11-1具备实时分析和无线通讯功能，在正常巡检或灾变发生时，变胞机器人根据感知和探测模块的监测结果对是否受灾、灾变类型及规模进行判断，并和其他处于岗位的变胞机器人进行信息交互； 所述感知探测系统包括SLAM激光雷达12、数字红外温度传感器13、气体浓度监测仪14、超压传感器15、红外成像仪16、粉尘浓度监测仪17、液位传感器18；变胞机器人通过SLAM激光雷达12进行精准自身定位和环境地图构建，通过数字红外温度传感器13及红外成像仪16感知矿区异常温度及火源，对灾区火场进行探测和成像，通过气体浓度监测仪14和粉尘浓度监测仪17对有害气体浓度、粉尘浓度进行探测，通过超压传感器15对瓦斯突出、瓦斯及煤尘爆炸产生的冲击波超压进行监测，通过使用液位传感器18对矿井水害积水深度进行探测； 所述矿井灾变侦测变胞机器人的驱动系统通过改变足部以使机器人能够在瓦斯突出、岩爆灾害形成的煤岩堆场及矿井水害的积水上移动，具体实施方式如下： a.变胞机器人通过感知探测系统在任务执行区域实时感知井下环境及地形信息，在未探测到复杂地形或环境的情况下，变胞机器人首先将信息反馈给通过行走部8进行正常移动； b.变胞机器人通过感知探测系统探查到障碍物时，与行走部8相连的弹簧机构9释放锥形行走部10并将其嵌在煤堆表面；当变胞机器人四个锥形行走部10均牢靠固定在煤堆表面时，上方锥形行走部10的弹簧机构9收缩使其回收，恢复为行走部8，变胞机器人整个躯体向上移动；在此之后变胞机器人沿之前相同的流程向上移动，使变胞机器人能够在煤堆上攀爬； c.变胞机器人通过感知探测系统探测到积水时实时反馈给指挥机器人26决策，随后指挥改装有气垫19的机器人迅速抵达积水位置，对矿井积水区域的情况勘测并进行灾变情况演化。

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