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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411602994.4，技术领域涉及：B60W30/10；该发明授权一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法、装置、设备及存储介质是由赵德赢;赵玉超;田磊;豆雪珊;马春明设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于车辆驾驶辅助领域，具体提供一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括如下步骤：通过上层控制器中线性二次型调节算法计算前轮转向角；通过前馈控制计算控制变量消除反馈误差；利用改进的滑模控制算法设计附加扭矩的稳定性补偿控制器，计算用于总驱动力矩的补偿的附加横摆力矩；通过质心侧偏角和横摆角速度的相平面图来判断当前的稳定性状态，并基于稳定性状态的判断结果自动调整相平面的权重；通过自适应调整后的权重系数，实时计算附加横摆扭矩的分配。通过滑模控制理论，衡定稳定性。通过自适应调整权重系数，实时计算附加横摆扭矩，提高控制稳定性。

本发明授权一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于权重系数自适应的横向路径跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过上层控制器中线性二次型调节算法计算前轮转向角； 通过前馈控制计算控制变量消除反馈误差； 利用改进的滑模控制算法设计附加扭矩的稳定性补偿控制器，计算用于总驱动力矩的补偿的附加横摆力矩； 通过质心侧偏角和横摆角速度的相平面图来判断当前的稳定性状态，并基于稳定性状态的判断结果自动调整相平面的权重； 通过自适应调整后的权重系数，实时计算附加横摆扭矩的分配； 通过上层控制器中线性二次型调节算法计算前轮转向角的公式如下： 式中，，；为车轮的侧偏刚度，分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮； 利用改进的滑模控制算法设计附加扭矩的稳定性补偿控制器，计算出用于总驱动力矩的补偿的附加横摆力矩的步骤中计算公式如下： 式中，为饱和函数的正参数，为质心侧偏角；质心侧偏角速度，为理想质心侧偏角速度，为第个车轮的侧偏刚度，分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，为标定系数； 通过质心侧偏角和横摆角速度的相平面图来判断当前的稳定性状态，并基于稳定性状态的判断结果自动调整相平面的权重的步骤中，稳定边界描述为： 为质心侧偏角；质心侧偏角速度；均为稳定性判断边界系数，通过路面附着系数确定；为系统扰动； 不稳定区域自动调整相平面的权重的公式如下： 其中，为到达稳定性下边界的距离，表示状态点在下边界之上，为状态点在下边界之下；为两个稳定边界之间的距离。

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