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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411101681.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置是由马超;曹文华设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人、人工智能领域，特别是指一种基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置。所述方法包括：搭建双臂机器人卫星装配系统；根据双臂机器人卫星装配系统建立双机械臂卫星协同装配的MDP模型；基于MADDPG算法对双机械臂卫星协同装配的MDP模型进行训练，得到训练好的双机械臂卫星协同装配的MDP模型；利用训练好的双机械臂卫星协同装配的MDP模型调整双臂机器人的导纳控制参数，完成双臂机器人卫星装配任务。相比较传统装配方法，本发明进行卫星零部件装配时，各装配件间接触力更稳定，能够解决双臂机器人自动化装配适应性差、无法自主学习的技术问题。

本发明授权基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多智能体强化学习的双臂机器人卫星装配方法，其特征在于，所述方法包括： S1、搭建双臂机器人卫星装配系统； S2、根据所述双臂机器人卫星装配系统建立双机械臂卫星协同装配的MDP模型； S3、基于MADDPG算法对所述双机械臂卫星协同装配的MDP模型进行训练，得到训练好的双机械臂卫星协同装配的MDP模型； S4、利用所述训练好的双机械臂卫星协同装配的MDP模型调整双臂机器人的导纳控制参数，完成双臂机器人卫星装配任务； 所述S2中的双机械臂卫星协同装配的MDP模型的状态，如下式1所示： 式中，S表示双机械臂卫星协同装配的MDP模型的状态；表示左臂零件所设定接触点x，y，z三个方向上的力信息；表示右臂零件所设定接触点x，y，z三个方向上的力信息；表示左臂零件所设定接触点y，z两个方向上的力矩信息；表示右臂零件所设定接触点y，z两个方向上的力矩信息； 所述S2中的双机械臂卫星协同装配的MDP模型的动作，如下式2所示： 式中，AL表示双机械臂卫星协同装配的MDP模型的左臂动作；AR表示双机械臂卫星协同装配的MDP模型的右臂动作；表示左臂导纳控制器x，y，z三个移动自由度和y，z两个转动自由度上的惯性参数；表示右臂导纳控制器x，y，z三个移动自由度和y，z两个转动自由度上的惯性参数；表示左臂导纳控制器x，y，z三个移动自由度和y，z两个转动自由度上阻尼参数；表示右臂导纳控制器x，y，z三个移动自由度和y，z两个转动自由度上阻尼参数。

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