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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411453350.3，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法及设备是由倪东;石彭岳;秦浩设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法及设备，所述方法包括读取超声图像，并获取所述超声图像的超声检测原点和超声图像质心，基于超声检测原点超声图像质心和计算机械臂的偏移角，并将所述偏移角反馈给机械臂以使得机械臂进行位姿调整。本申请通过采集到的超声图像来估计当前图像的偏移角，并将偏移角实时反馈给机械臂，从而使得机械臂扫查中可以动态地调整位姿，使得超声图像扫查到的器官能够置于最理想的位置，以获取更好的超声图像。

本发明授权一种基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法，其特征在于，所述的基于超声图像反馈的机械臂位姿调整方法具体包括： 读取超声图像，并获取所述超声图像的超声检测原点及超声图像质心，其中，所述超声图像为按照预先规划的扫查路径进行自动扫查所采集到的； 基于所述超声图像质心和所述超声检测原点确定所述超声图像的质心线，并基于所述超声检测原点确定所述超声图像的中心线； 计算所述超声图像的质心线与所述超声图像的中心线的位置关系，并基于所述位置关系对所述扫查路径进行调整； 其中，所述超声检测原点的获取过程具体包括： 对所述超声图像进行滤波处理，以得到滤波超声图像； 对所述滤波超声图像进行边缘检测，以得到图像边缘； 基于所述图像边缘确定所述超声图像的超声检测原点； 所述超声图像质心的获取过程具体包括： 获取所述超声图像的图像总亮度、在x方向上的第一灰度值加权分布以及在y方向上的第二灰度值加权分布； 计算所述图像总亮度与所述第一灰度值加权分布的比值，得到x方向上的质心坐标； 计算所述图像总亮度与所述第二灰度值加权分布的比值，得到y方向上的质心坐标； 所述计算所述超声图像的质心线与所述超声图像的中心线的位置关系具体包括： 计算所述超声图像的质心线与所述超声图像的中心线的夹角； 基于所述夹角确定所述质心线相对于所述超声图像的中心线的偏移方向以及偏移角，以得到所述超声图像的质心线与所述超声图像的中心线的位置关系，其中，所述偏移方向为质心线位于所述中心线左侧或者质心线位于所述中心线右侧。

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