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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利电磁编队的相对运动控制与角动量管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119348852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411228830.X，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权电磁编队的相对运动控制与角动量管理方法是由宋莹莹;周庆瑞;刁靖东设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本电磁编队的相对运动控制与角动量管理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电磁编队的相对运动控制与角动量管理方法，包括：建立电磁卫星编队的6自由度相对动力学模型，确定领导者卫星和跟随者卫星；选择领导者卫星安装反作用轮，基于频分复用方法为卫星设计磁矩，产生有效电磁力和力矩，并设计用于角动量卸载的直流分量；采用自抗扰控制方法设计电磁编队系统存在外界干扰、模型不确定性情况下的6自由度相对运动的控制器；设计卸载律对领导者卫星的反作用轮的角动量进行卸载，并求解领导者卫星的磁矩的直流分量。本发明，利用频分复用的思想将相对位置控制和角动量管理解耦，实现了角动量卸载和编队控制并行进行。

本发明授权电磁编队的相对运动控制与角动量管理方法在权利要求书中公布了：1.一种电磁编队的相对运动控制与角动量管理方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、建立电磁卫星编队的6自由度相对动力学模型，确定领导者卫星和跟随者卫星； 步骤S2、选择领导者卫星安装反作用轮，基于频分复用方法为卫星设计磁矩，产生有效电磁力和力矩，并设计用于角动量卸载的直流分量； 步骤S3、采用自抗扰控制方法设计电磁编队系统存在外界干扰、模型不确定性情况下的6自由度相对运动的控制器； 步骤S4、设计卸载律对领导者卫星的反作用轮的角动量进行卸载，并求解所述步骤S2中的领导者卫星的磁矩的直流分量； 所述步骤S1中，具体包括： 将电磁编队系统视为质心做近地圆周运动，则电磁编队系统的相对动力学方程表示为： 其中系统质心绕地心运行的角速度为＝3.986×1014s为地心引力常数，rCM为地心到双星系统质心之间的距离，X＝[xyz]表示卫星的相对系统质心的位置矢量，表示卫星i的相对速度矢量，f＝[fdxfdyfdz]为卫星所受到的干扰加速度； 以X1d＝[xyz]表示卫星期望的相对位置矢量，表示卫星期望的相对速度矢量，则卫星相对平动运动的控制目标表示为： 卫星的误差动力学方程为： 其中，表示控制力矩，Δ表示系统的总不确定性， 卫星的姿态控制目标可表示为由于lnqe＝[0，θ2]T，卫星的姿态控制目标可表示为

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