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龙图腾网获悉深圳市光鉴科技有限公司;重庆光鉴傲深科技有限公司申请的专利一种判断水质的水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119354960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411415295.9，技术领域涉及：G01N21/84；该发明授权一种判断水质的水下机器人是由黄龙祥;周响南;彭勇;汪博;朱力;吕方璐设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种判断水质的水下机器人在说明书摘要公布了：一种判断水质的水下机器人，包括：结构光相机，用于获得目标物体的图像；驱动部件，用于驱动水下机器人水中改变位置；控制器，用于在第一位置控制所述结构光相机获得所述目标物体的第一图像，并计算得到第一深度；控制所述驱动部件将所述水下机器人移动至第二位置，控制所述结构光相机获得所述目标物体的第二图像，并计算得到第二深度；根据所述第一图像、所述第二图像、所述第一深度和所述第二深度计算得到水体衰减系数。本发明利用不同距离下的结构光图像计算水体的衰减系数，具有操作简单，成本低，易扩展等优点。

本发明授权一种判断水质的水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种判断水质的水下机器人，其特征在于，包括： 结构光相机，用于获得目标物体的图像； 驱动部件，用于驱动水下机器人水中改变位置； 控制器，用于在第一位置控制所述结构光相机获得所述目标物体的第一图像，并计算得到第一深度；控制所述驱动部件将所述水下机器人移动至第二位置，控制所述结构光相机获得所述目标物体的第二图像，并计算得到第二深度；根据所述第一图像、所述第二图像、所述第一深度和所述第二深度计算得到水体衰减系数； 所述结构光相机投射散斑结构光或条纹结构光； 当所述结构光相机投射散斑结构光时，所述控制器的处理过程包括： 步骤S1：在第一位置，控制所述结构光相机获得水下目标物体的第一散斑图像，并根据所述第一散斑图像计算得到第一深度； 步骤S2：控制所述驱动部件移动所述水下机器人到达第二位置，获得所述水下目标物体的第二散斑图像，并根据所述第二散斑图像计算得到第二深度；其中，所述第一位置和所述第二位置距离所述水下目标物体的距离不同； 步骤S3：提取所述第一散斑图像中的散斑区域，得到第一亮度；提取所述第二散斑图像中的散斑区域，得到第二亮度； 步骤S4：根据所述第一亮度、所述第一深度、所述第二亮度和所述第二深度计算得到水体衰减系数； 当所述结构光相机投射条纹结构光时，所述控制器的处理过程包括： 步骤M1：在第一位置，控制所述结构光相机获得水下目标物体的第一条纹图像，并根据所述第一条纹图像计算得到第一深度； 步骤M2：控制所述驱动部件移动所述水下机器人到达第二位置，获得所述水下目标物体的第二条纹图像，并根据所述第二条纹图像计算得到第二深度；其中，所述第一位置和所述第二位置距离所述水下目标物体的距离不同； 步骤M3：提取所述第一条纹图像中的亮条纹区域，得到第一亮度；提取所述第二条纹图像中的亮条纹区域，得到第二亮度； 步骤M4：根据所述第一亮度、所述第一深度、所述第二亮度和所述第二深度计算得到水体衰减系数。

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