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龙图腾网获悉深圳市库宝软件有限公司;深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市海柔智能科技有限公司申请的专利一种机器人移动方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411329464.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人移动方法及相关装置是由艾鑫;李汇祥;陈宇奇;尚磊;郑睿群;徐圣东设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人移动方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人移动方法及相关装置，方法包括：接收来自服务器的至少一个移动指令，至少一个移动指令包括第一类移动指令和或第二类移动指令；当至少一个移动指令包括第一类移动指令时，根据第一移动字段移动至第一预约路径点；当至少一个移动指令包括第二类移动指令，且根据条件字段和参考机器人的状态确定目标机器人满足移动条件时，根据第二移动字段移动至第二预约路径点。可以提高机器人的移动效率，降低机器人的物理损耗。

本发明授权一种机器人移动方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人移动方法，其特征在于，应用于移动控制系统中的目标机器人，所述移动控制系统包括至少一个机器人和服务器，所述至少一个机器人中包括所述目标机器人，所述方法包括： 接收来自服务器的至少一个移动指令，所述至少一个移动指令包括第一类移动指令和第二类移动指令，或者所述至少一个移动指令包括所述第二类移动指令，所述第一类移动指令包括第一移动字段，所述第二类移动指令包括条件字段和第二移动字段，所述第一移动字段包括第一预约路径点，所述第二移动字段包括第二预约路径点，所述第二移动字段和参考机器人接收到的第一类移动指令中的第三移动字段存在冲突路径点，所述条件字段关联所述参考机器人； 当所述至少一个移动指令包括所述第一类移动指令时，根据所述第一移动字段移动至所述第一预约路径点； 当所述至少一个移动指令包括所述第二类移动指令，且根据所述条件字段和所述参考机器人的状态确定所述目标机器人满足移动条件时，根据所述第二移动字段移动至所述第二预约路径点；其中，所述条件字段包括所述冲突路径点和所述冲突路径点对应的所述参考机器人列表，所述根据所述条件字段和所述参考机器人的状态确定所述目标机器人满足移动条件，包括：在所述目标机器人驶入所述冲突路径点之前，获取所述参考机器人的时空运动曲线，所述时空运动曲线用于指示所述参考机器人移动过程中的到达位置和时间的关系；根据所述时空运动曲线，确定所述参考机器人是否从所述冲突路径点离开；若所述参考机器人已从所述冲突路径点离开，确定所述目标机器人满足所述移动条件；所述方法还包括：在不满足所述移动条件的情况下，基于当前速度减速移动，直到所述参考机器人离开所述冲突路径点后，加速移动至所述第二预约路径点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市库宝软件有限公司;深圳市海柔创新科技有限公司;深圳市海柔智能科技有限公司，其通讯地址为：518102 广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区海柔创新科技产业园C栋101、201、301、401；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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