买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广西大学申请的专利一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411671571.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法是由易泽仁;韦蓉虎;朱兆朋设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法。首先建立初步的机械臂系统数学模型，再通过状态选取形成机械臂状态空间模型，设定混合性能指标，开发适用于机械臂系统故障诊断的鲁棒速度区间观测器。本发明主要针对存在扰动和非线性特征的机械臂系统，这种方法解决了机械臂模型与实际不符的问题，通过该模型建立的区间观测器能够在外部气候、地形等扰动下，对系统状态实现区间估计，确保误差系统收敛。当采摘机器人系统由于故障出现状态偏差时，系统实际状态偏离区间观测器的观测区间，由此判断采摘机器人系统是否发生故障。该种方法能够实现对在受到外部扰动情况下的采摘机器人进行准确的故障诊断。

本发明授权一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鲁棒速度区间观测器的农业采摘机器人机械臂系统故障诊断方法，其特征在于以下步骤： S1：根据机械臂各关节的角度和角速度，得到采摘机器人机械臂系统动力学模型，再通过状态选取得到采摘机器人机械臂状态空间模型； S2：基于采摘机器人机械臂状态空间模型，设置混合H2H∞性能指标，并基于该性能指标对区间观测器进行优化； H∞性能指标 针对系统： 其中A∈Rn×n,B∈Rn×q,C∈Rp×n,D∈Rp×q, 存在标量γ＞0，系统1是稳定的并且其传递函数Gs＝CsI-A-1B+D满足 ||Gs||∞＜γ, 当且仅当存在对角阵P＞0使得如下条件成立： H2性能指标 存在标量γ＞0，系统1是稳定的并且其传递函数Gs＝CsI-A-1B+D满足 ||Gs||2＜γ, 当且仅当存在对角阵P＞0和矩阵W使得以下LMIs成立： traceW＜γ2； 考虑将H2性能指标和H∞性能指标混合，以标量α1,α2作为H2性能指标和H∞性能指标在动态误差系统中的权重，实现对误差系统的综合优化； S3：根据鲁棒性能指标优化，利用正系统理论开发出适用于机械臂系统故障诊断的鲁棒速度区间观测器； S4：基于步骤三所设计的区间观测器，定义系统状态误差的上下界，构建区间观测器的动态误差动力学模型以得到状态误差上界和下界的估计值，判断采摘机器人机械臂系统是否发生故障，若区间观测器状态误差上界和下界的估计值都大于0，则无故障；否则采摘机器人机械臂发生故障。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广西大学，其通讯地址为：530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。