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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于激光雷达的实时语义化三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411327004.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于激光雷达的实时语义化三维重建方法是由方浩;葛奕谷;杨淏宇设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的实时语义化三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于激光雷达的实时语义化三维重建方法，根据室外室内大场景环境中点云数据稀疏且密度不均匀的特点，通过圆柱形划分和非对称三维卷积网络，减小了稀疏点云特性对分割结果的影响，保证了分割结果的精度；其次，本发明还提出了语义化三维栅格地图，以之为工具实现了语义信息与三维重建出的网格图融合；最后为确保融合精度，本发明还提出了一种栅格之间的约束关系，通过建立栅格之间的联系，减小语义分割误差带来的影响，以实现更好的效果。

本发明授权一种基于激光雷达的实时语义化三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的实时语义化三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 将原始三维激光雷达点云进行圆柱形分割，得到多个圆柱体素； 分别将各圆柱体素输入训练好的非对称三维卷积网络，得到各圆柱体素对应的语义标签； 分别将各圆柱体素对应的语义标签作为落入各圆柱体素中的点云对应的语义标签，完成体素语义标签到点云语义标签的映射； 将原始三维激光雷达点云进行三维栅格划分，得到多个三维栅格； 分别获取各三维栅格对应的栅格语义，且任意一个三维栅格对应的栅格语义的获取方法为：统计该三维栅格中不同点云语义标签下的点云数量，并将点云数量最多的点云语义标签作为该三维栅格对应的栅格语义； 对原始三维激光雷达点云进行三维重建，并根据三维重建得到的网格图的各顶点对应的顶点语义对各顶点进行赋色，完成带有语义信息的三维重建；其中，任意一个顶点对应的顶点语义的获取方法为：将该顶点所落入的三维栅格作为包裹栅格，并判断与包裹栅格邻接的周围三维栅格中是否存在5个以上的三维栅格对应的栅格语义与包裹栅格对应的栅格语义相同，若为是，则包裹栅格对应的栅格语义为该顶点对应的顶点语义，若为否，则该顶点对应的顶点语义为设定的默认语义； 将原始三维激光雷达点云进行圆柱形分割，得到多个圆柱体素的方法具体为： 每个点云的笛卡尔坐标x,y,z转换为圆柱坐标，其中，半径定义为点云在x-y平面上到笛卡尔坐标原点的距离，方位角定义为点云从x轴到y轴的角度； 在圆柱坐标系内，根据半径、方位角和高度三个维度对点云进行非均匀分割，得到多个圆柱体素；其中，与圆柱坐标系原点的距离越大的圆柱体素的尺寸越大； 对原始三维激光雷达点云进行三维重建得到网格图的方法为： 使用恒速模型的初始猜测将每个点云转换到世界坐标系下； 在世界坐标系下分别将各点云分配到各不规则体素单元中； 采用高斯过程对每个不规则体素单元内部的局部曲面进行重建，得到顶点，并将各顶点连接起来形成各三角网格； 将原始三维激光雷达点云与构建的三角网格进行对齐，得到网格图。

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