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龙图腾网获悉淮阴工学院申请的专利一种智能网联车辆在交织区的协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119380537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411482353.X，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种智能网联车辆在交织区的协同控制方法是由吴鼎新;王书祺;宋康如;康栩;沙雯怡;张允林;张栋设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能网联车辆在交织区的协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能网联车辆在交织区的协同控制方法，首先通过信息检测模块检测车辆所需的各种信息；其次通过通信模块传递信息；然后通过决策模块按照设定的换道模型决定车辆的换道行为；该换道模型包括自由换道与强制换道两个方式，自由换道模式主要考虑自车以及多后车加速度收益，而强制换道模式主要考虑自车的安全性；最后通过车辆控制模块控制车辆完成换道动作。与现有技术相比，本发明通过在计算自车与多后车换道加速度收益时，增加了车辆的礼让系数，能够使智能网联车辆在交织区行驶时考虑整体收益的同时满足自车的需求。

本发明授权一种智能网联车辆在交织区的协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能网联车辆在交织区的协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1采集智能网联车辆与人类驾驶车辆的信息、道路信息以及环境信息； 2智能网联车辆之间、智能网联车辆与路侧智能体之间以及智能网联车辆与云平台之间通过通信模块实现信息传输； 3所有车辆进入交织区前由云平台通过评估各车道以及匝道处的交通密度并进行决策，选择车辆由哪条车道进入交织区； 4在智能网联车辆进入交织区后，基于智能驾驶员模型IDM车辆跟驰模型计算车辆加速度，并根据基于最小化换道引起的整体制动MOBIL的多车协同礼让换道模型进行相应计算，对智能网联车辆的换道行为进行决策； 步骤4所述多车协同礼让换道模型实现如下过程： 当智能网联车辆在交织区行驶时如需变换车道，智能网联车辆将计算换道后的加速度收益，若达到阈值，则智能网联车辆换至目标车道： 其中：Y为车辆换道收益；为换道后自车加速度；αc为换道前自车加速度；p为礼让系数；e为当前车道车辆通讯范围内的车辆数；为换道后目标车道第i辆后随车的加速度；αni为换道前目标车道第i辆后随车的加速度；λi为目标车道第i辆后随车的加速度收益权重；f为目标车道的车辆通讯范围内的车辆数；为换道后原车道第i辆后随车的加速度；αoi为换道前原车道第i辆后随车的加速度；μi为原车道第i辆后随车的加速度收益权重；ΔA为换道收益阈值； 若未达到阈值，则智能网联车辆继续行驶，计算换道后的加速度收益，直至智能网联车辆驶入强制换道区； 在强制换道区内，智能网联车辆的换道逻辑将切换为强制换道，不再计算换道后的加速度收益，只通过如下公式判断车辆换道的安全性： 其中：Sf为换道后自车稳定后与前车的距离；xf为换道前自车与目标车道前车之间的纵向距离；vc为自车速度；tl为自车换道后达到期望速度所用的时间；tc为自车换道所用时间；αc为自车加速度；vf为目标车道前车速度；Xf为最小车距；Sr为换道后自车稳定后与后车的距离；xr为换道前自车与目标车道后车之间的纵向距离；vr为目标车道后车速度； 当上述两个不等式均被满足时，视为车辆的安全性达到阈值；若车辆的安全性达到安全阈值，则车辆换入目标车道；若未达到安全阈值，则判断目标车道后方车辆是否为智能网联车辆； 若目标车道后方车辆为智能网联车辆，则目标车道后车减速，协助智能网联车辆进行换道； 若目标车道后方车辆为人类驾驶车辆，则自车减速，继续判断换道是否安全，寻找换道时机； 所述礼让系数p为： 其中：ω1为第一项权重；x1为自车距匝道出口的距离；ω2为第二项权重；x2为换道后自车距附近最近的大型车的距离；x3为换道前自车距附近最近的大型车的距离； 所述目标车道第i辆后随车的加速度收益权重为： 其中：x4i为目标车道第i辆后随车与自车的距离； 所述原车道第i辆后随车的加速度收益权重为： 其中：x5i为原车道第i辆后随车与自车的距离。

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