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龙图腾网获悉江苏常熟发电有限公司;杭州华新机电工程有限公司申请的专利一种基于远程控制技术的整机安全监控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119429759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411325264.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于远程控制技术的整机安全监控系统是由薛建强;王奇;汤林生;张建荣;钱于声;钱震峰;王定华;沈策;方李建;项建荣;叶高军;王照阳;吴秋丽设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于远程控制技术的整机安全监控系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于远程控制技术的整机安全监控系统，涉及卸船机远程监控技术领域，包括：通过检测视频流丢帧率及时延，增强视频监控的实时性；抓斗闭环防摇模块分析抓斗运行信息，减少抓斗摆动，提升作业精度；视觉与激光数据融合提供高精度抓斗定位；扫描建模模块针对无甲板的小型江船建立三维模型；抓斗定位扩展检测模块结合基础定位参数生成动态定位信息；远程控制模块则整合上述数据，支持卸船机的远程智能控制，提升作业效率与安全性。

本发明授权一种基于远程控制技术的整机安全监控系统在权利要求书中公布了：1.一种基于远程控制技术的整机安全监控系统，其特征在于，包括：丢帧时延检测模块，其与卸船机的视频监控设备连接，用于检测视频流的丢帧率及时延； 抓斗闭环防摇模块，其与卸船机的抓斗驱动装置连接，用于分析抓斗运行信息，得到减小抓斗摆动的可调参数； 所述抓斗闭环防摇模块包括传感器单元，所述传感器单元包括安装在抓斗上的角度传感器和加速度传感器； 视觉定位与激光点云数据融合模块，其与卸船机的视觉传感器和激光扫描仪连接，用于对获取到的抓斗视觉信息和环境信息进行融合处理，分析抓斗的基础定位参数； 扫描建模模块，其与卸船机的多态传感设备连接，用于对小型江船无甲板情况下的船型与煤堆进行扫描，分析并得到三维模型； 抓斗定位扩展检测模块，其与所述抓斗闭环防摇模块共同连接于抓斗驱动装置，基于抓斗的基础定位参数实时分析抓斗运动变化生成拓展定位参数； 远程控制模块，其与所述丢帧时延检测模块、所述抓斗闭环防摇模块、所述扫描建模模块以及所述抓斗定位扩展检测模块连接，用于汇总各模块的分析结果，基于该汇总结果为卸船机的远程控制过程提供支持； 所述视觉定位与激光点云数据融合模块包括：视觉定位单元，其与卸船机的视觉传感器连接，用于获取并整理抓斗和目标物体的图像信息，确定抓斗视觉定位信息； 激光点云扫描单元，其与卸船机的激光扫描仪连接，利用激光扫描仪获取并整理周围环境的点云数据； 融合算法单元，其与所述视觉定位单元和所述激光点云扫描单元连接，采用加权平均法融合视觉定位信息和激光点云数据，生成抓斗的基础定位参数； 所述扫描建模模块包括：多传感器融合单元，其与卸船机的多态传感设备连接，用于获取不同类型的传感器数据，以得到与船型和煤堆的形状、高度对应的点云数据； 三维建模单元，其与所述多传感器融合单元连接，用于将扫描得到的点云数据通过三角剖分算法转换为三维模型； 所述抓斗定位扩展检测模块包括：角度检测单元，其与所述角度传感器连接，用于获取当前抓斗在X、Y、Z方向上的水平扭角，以及大车方向倾角、小车方向倾角； 加速度检测单元，其与所述加速度传感器连接；用于获取当前抓斗在X、Y、Z方向上的水平加速度、初始速度以及角加速度； 位置计算单元，其与所述角度检测单元、所述加速度检测单元以及所述融合算法单元连接，基于预设的定位计算模型计算抓斗的拓展定位参数。

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