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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利相机-惯性传感器外参在线校准方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411932374.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权相机-惯性传感器外参在线校准方法、装置及计算机设备是由曾毓菁;陶永康;彭登;傅志刚;陈昱名;董海青;周巧设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机-惯性传感器外参在线校准方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器控制技术领域，具体涉及一种相机‑惯性传感器外参在线校准方法、装置及计算机设备，其中相机‑惯性传感器外参在线校准方法，通过获取当前图像帧的第一特征、前一图像帧的第二特征、及惯性传感器在当前图像帧和前一图像帧之间在IMU坐标系下第一帧间位姿，可以计算得到第一帧间极线约束误差，并根据第一帧间极线约束误差来判断当前相机‑IMU外参是否脱标，并在当前相机‑IMU外参脱标时，利用所述第一帧间极线约束误差对所述当前相机‑IMU外参进行修正，由此可以在飞行器飞行过程中实时对外参进行校准以提高载人飞行器的导航精度和系统的鲁棒性。

本发明授权相机-惯性传感器外参在线校准方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种相机-惯性传感器外参在线校准方法，其特征在于，包括： 获取当前图像帧的第一特征和前一图像帧的第二特征； 获取惯性传感器在所述当前图像帧和所述前一图像帧之间在惯性传感器坐标系下的第一帧间位姿； 获取当前相机-惯性传感器外参，利用所述当前相机-惯性传感器外参和所述第一帧间位姿得到所述惯性传感器在相机坐标系下的第二帧间位姿； 利用所述第一特征、所述第二特征和所述第二帧间位姿计算第一帧间极线约束误差； 利用所述第一帧间极线约束误差确定所述当前相机-惯性传感器外参是否脱标，并在所述当前相机-惯性传感器外参脱标时利用所述第一帧间极线约束误差对所述当前相机-惯性传感器外参进行修正； 所述利用所述第一帧间极线约束误差对所述当前相机-惯性传感器外参进行修正包括： 计算所述当前相机-惯性传感器外参的雅各比矩阵； 根据所述第一帧间极线约束误差和所述雅各比矩阵构建优化问题； 对所述优化问题进行求解，得到修正后的相机-惯性传感器外参； 所述在对所述优化问题进行求解，得到修正后的相机-惯性传感器外参之后，还包括： 利用修正后的相机-惯性传感器外参和所述第一帧间位姿得到所述惯性传感器在相机坐标系下的第三帧间位姿； 利用所述第一特征、第二特征和所述第三帧间位姿计算得到第一帧间极线约束误差修正值； 当预设时长内所有的所述第一帧间极线约束误差修正值小于等于第一阈值时，判定修正后的相机-惯性传感器外参合格。

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