上海柏楚电子科技股份有限公司万章获国家专利权
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龙图腾网获悉上海柏楚电子科技股份有限公司申请的专利对机械臂进行标定的方法和装置以及机械臂控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458459B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411616864.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权对机械臂进行标定的方法和装置以及机械臂控制系统是由万章;刘帅岐;施涤凡;匡治安设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本对机械臂进行标定的方法和装置以及机械臂控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及对机械臂进行标定的方法和装置以及机械臂控制系统。所述方法包括如下步骤：在靶球安装关节轴处安装靶球，用以接收从激光跟踪仪发射的激光；将机械臂的运动约束条件输入基于机械臂名义参数所构成的数学模型以生成采样点集合，并从该采样点集合中筛选出多个标定点，其中基于各个采样点的性能评价标准来判断该采样点是否可以作为所述多个标定点；使机械臂运动到各个标定点，其中在各个标定点，在完成激光对靶球的锁定之后，采集基座关节轴、靶球安装关节轴以及这两个关节轴之间的机械臂各个关节轴的关节轴角度值和靶球在激光跟踪仪坐标系下的靶球位置坐标；以及基于各个标定点下采集的关节轴角度值和靶球位置坐标进行标定。
本发明授权对机械臂进行标定的方法和装置以及机械臂控制系统在权利要求书中公布了：1.一种对机械臂进行标定的方法，包括如下步骤： a选择所述机械臂的基座关节轴以外的关节轴作为靶球安装关节轴，在该靶球安装关节轴处安装靶球，用以接收从激光跟踪仪发射的激光； b将所述机械臂的运动约束条件输入基于所述机械臂的名义参数所构成的数学模型以生成采样点集合，并从所述采样点集合中筛选出多个标定点，其中基于各个采样点的性能评价标准来判断该采样点是否可以作为所述多个标定点； c使所述机械臂运动到各个标定点，其中在各个标定点，在完成所述激光对所述靶球的锁定之后，采集所述基座关节轴、所述靶球安装关节轴以及这两个关节轴之间的所述机械臂的各个关节轴的关节轴角度值和所述靶球在激光跟踪仪坐标系下的靶球位置坐标；以及 d基于所述各个标定点下采集的关节轴角度值和靶球位置坐标进行标定。
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