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龙图腾网获悉深圳库犸科技有限公司申请的专利一种路径规划方法、设备、存储介质以及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411730300.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种路径规划方法、设备、存储介质以及机器人是由何子俊设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、设备、存储介质以及机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、设备、存储介质以及机器人，涉及机器人技术领域，应用于机器人，包括：利用识别到的感知信息对构建的局部地图进行更新，得到当前局部地图；确定自身的当前工作场景，并基于所述当前工作场景在所述当前局部地图中确定目标点；基于所述当前局部地图、自身所处的当前位置和所述目标点进行路径规划，以按照规划的目标路径从所述当前位置向所述目标点行进。这样一来，本申请机器人不需要设置全局地图以及相应的行进路径，是直接通过实时识别到的周围环境的点云信息对局部地图进行更新，在行驶过程中能够实时根据周围环境的变化、以及自身当前的工作场景，灵活地规划行驶路径，可以降低路径规划的失败率。

本发明授权一种路径规划方法、设备、存储介质以及机器人在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于机器人，包括： 利用识别到的感知信息对构建的局部地图进行更新，得到当前局部地图； 确定自身的当前工作场景，并基于所述当前工作场景在所述当前局部地图中确定目标点； 基于所述当前局部地图、自身所处的当前位置和所述目标点进行路径规划，以按照规划的目标路径从所述当前位置向所述目标点行进； 其中，所述确定自身的当前工作场景，并基于所述当前工作场景在所述当前局部地图中确定目标点，包括： 若当前工作场景表征机器人正沿通道行进，且与障碍物之间的距离不大于预设距离，则将所述通道与所述当前局部地图的边界的若干相交点确定为第一待选点； 若与所述机器人当前时刻的前进方向相匹配的第一待选点，与障碍物位置之间的距离不小于预设距离，则将相应的第一待选点确定为目标点； 若与所述机器人当前时刻的前进方向相匹配的第一待选点，与所述障碍物的位置之间的距离小于所述预设距离，则将所述通道上的位于所述第一待选点和所述机器人的当前位置之间，且与所述障碍物位置之间的距离不小于所述预设距离的若干点确定为第二待选点，以从若干所述第二待选点中确定出与所述当前位置之间的距离最大的目标点； 或者，若当前工作场景表征机器人正沿工作区域边界行进，且所述机器人的当前位置与障碍物位置之间的距离不小于预设距离，则确定所述工作区域边界上的和所述当前局部地图的边界相交的若干第三待选点； 将所述若干第三待选点中的与所述障碍物位置之间的距离不小于所述预设距离的若干点确定为第四待选点，并从若干所述第四待选点中确定出与所述当前位置之间的距离最大的目标点； 或者，若当前工作场景表征机器人正沿工作区域边界行进，且所述机器人的卫星定位信号强度小于预设信号强度阈值，则将所述当前局部地图上的与自身当前时刻的后退方向对应的待选点确定为目标点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳库犸科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园A3栋9层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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