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龙图腾网获悉无锡广盈集团有限公司申请的专利一种机器人机械臂关节运动轨迹规划与运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411560112.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人机械臂关节运动轨迹规划与运动控制方法是由顾雨粟;胡坚;李烨;王黎强;鲁志毅;顾敏;俞骏;钱磊;徐军;吴典设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人机械臂关节运动轨迹规划与运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人机械臂关节运动轨迹规划与运动控制方法，包括：S1、在机械臂的管件关节和末端执行器上安装高精度振动传感器并进行校准；S2、启动振动传感器，实时采集各部位的振动数据，并将数据传输至控制系统；S3、控制系统对振动数据进行实时计算分析，识别机械臂在运行过程中的振动异常；S4、根据分析结果实时对机械臂进行调整，保证机械臂的稳定性和精度；S5、对机器运行与调整的相关数据进行存储，便于后期的学习使用。本发明通过高精度振动传感器、实时数据采集和分析、实时调整和数据存储等技术手段，能够实时监测机械臂的振动情况，显著提高了机器人机械臂的运动精度和稳定性。

本发明授权一种机器人机械臂关节运动轨迹规划与运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人机械臂关节运动轨迹规划与运动控制方法，其特征在于：包括： S1、在机械臂的管件关节和末端执行器上安装高精度振动传感器并进行校准； S2、启动振动传感器，实时采集各部位的振动数据，并将数据传输至控制系统； S3、控制系统对振动数据进行实时计算分析，识别机械臂在运行过程中的振动异常； S4、根据分析结果实时对机械臂进行调整，保证机械臂的稳定性和精度； S5、对机器运行与调整的相关数据进行存储，便于后期的学习使用； 所述振动数据的分析包括振动强度的计算，计算公式如下： 其中为第个传感器在时间的振动数据；为指数衰减系数，用于反应振动随时间衰减的情况，为第个传感器的数据衰减系数； 所述振动数据的分析还包括振动变化速率的计算，计算公式如下： 其中为归一化参数，取值为2；表示振动数据的一阶导数，用于捕捉振动变化的速率； 通过所述振动强度与振动变化速率获得振动补偿量，所述振动补偿量算法具体如下： 。

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