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龙图腾网获悉中船海洋探测技术研究院有限公司申请的专利一种侧扫声纳海底线的检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800106.X，技术领域涉及：G01S7/539；该发明授权一种侧扫声纳海底线的检测方法是由陈志勇;王建军;刘亚非;郑永昌;郝彤昱设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种侧扫声纳海底线的检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及声纳技术领域，具体涉及一种侧扫声纳海底线的检测方法。该方法的过程为首先获取侧扫声纳左右舷侧实时回波信号数据，然后根据回波信号数据更新左右舷检测参数，之后分别检测左右舷的离底高度；判断左右侧离地高度是否对称，修正错误数据；得到当前帧左右舷离地高度，对结果进行平滑，输出海底线跟踪结果，平滑方法采用中值滤波法或卡尔曼滤波法或延迟滤波法。本发明方法可以实时准确的检测海底线结果而不是基于侧扫声纳图像的后处理，可用于湿端触底预警，并为侧扫声纳图像实时斜距修正、图像均衡、目标真实尺寸量测及声图实时镶嵌提供基础。

本发明授权一种侧扫声纳海底线的检测方法在权利要求书中公布了：1.一种侧扫声纳海底线的检测方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤1.获取侧扫声纳左右舷侧实时回波信号数据，回波信号数据包括左右舷侧的正交解调的I路和Q路信号和ADC采样信号； 步骤2.更新左右舷检测参数，根据ADC采样信号的工作参数及上一帧的检测结果更新检测参数； 步骤3.分别检测左右舷的离地高度； 步骤4.判断左右侧离地高度是否对称，修正错误数据； 步骤5.得到当前帧左右舷离地高度，对结果进行平滑，输出海底线跟踪结果； 步骤2中的检测参数初始化的过程为， start_point=pluse_width×fs; end_point=work_range-5c×fs; threshold1=threshold0; 式中start_point为海底线搜寻起始点，end_point为海底线搜寻终点，pluse_width为侧扫声纳信号脉宽，fs为采样率，work_range为侧扫声纳工作量程，c为声速，threshold0为初始阈值； 检测参数更新： start_point=edge0-d0×2c×fs； end_point=edge0+d0×2c×fs； ； 式中edge0上一帧检测离地高度，d0为相邻两帧离地高度的最大波动范围，d0预先设定，为当前检测舷侧的上一帧回波信号； 步骤3的具体内容如下， 步骤3.1获取检测参数，滑动窗大小N，幅度阈值threshold1，连续参数阈值threshold2，海底高度起伏阈值threshold3，左右舷参数是独立的； 步骤3.2从搜寻起始点start_point开始逐点搜寻海底线，直至搜索到海底线高度，如未搜寻到，edge=edge0，edge0为上一帧该舷侧的检测结果； 步骤3.3滑动窗内回波信号的平均回波强度data_aven与阈值threshold1比较，第n点信号的平均回波强度计算公式为： ， 其中，Sn是当前检测舷侧的回波信号，N是滑动窗的大小， 如果data_aventhreshold1则进入步骤3.4，否则滑动窗滑动一点，重复步骤3.3； 步骤3.4判断滑动窗内N个采样点回波强度大于threshold2的点数n2，n2的获取方式如下: ； 如果n2大于N2则进入步骤3.5，否则滑动窗滑动一点，重复步骤3.3，N2为滑动内采样点大于threshold2的采样点数的阈值，N2提前预设； 步骤3.5判断当前点n与上次检测海底线edge0之差与threshold3的大小，如果当前点n与上次检测海底线edge0之差大于threshold3则认为该帧该舷侧的海底线检测结果为edge=n。

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