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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于室内环境特征的指纹地图的构建及更新装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411857485.6，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于室内环境特征的指纹地图的构建及更新装置和方法是由朱亚宁;黄子蔚设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于室内环境特征的指纹地图的构建及更新装置和方法在说明书摘要公布了：本发明属于室内导航技术领域，具体为一种基于室内环境特征的指纹地图的构建及更新装置和方法。构建建筑物室内电子地图和对应的初始指纹地图，基于移动目标在建筑物内的移动情况，通过传感器实时获取移动目标的室内环境地标；通过地图匹配算法将室内环境地标匹配到建筑物室内电子地图上，得到位置坐标；先根据位置坐标判断室内环境地标与指纹参考点之间的关系，再根据室内环境地标的新指纹信号，对指纹地图进行更新。本发明采用惯性传感器实时感知和识别室内环境特征，基于地图匹配技术实现对环境地标位置的精确定位，最终使用指纹地图更新模块实时更新室内指纹地图，从而保证了指纹地图的“鲜度”，实现室内指纹地图精度的可靠性和长期稳定性。

本发明授权一种基于室内环境特征的指纹地图的构建及更新装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于室内环境特征的wifi指纹地图的构建及更新装置，其特征在于，包括： 基于传感器感知的特征地标识别模块，用于通过传感器实时跟踪移动目标的运动状态来感知和识别室内环境地标；所述室内环境地标包括走廊、走廊拐点、门拐点、电梯井和楼梯井； 基于地图匹配的环境地标位置定位模块，用于通过地图匹配算法将所述室内环境地标匹配到已构建的建筑物室内电子地图上，得到所述室内环境地标的位置坐标； wifi指纹地图构建和更新模块，用于构建初始wifi指纹地图，并根据所述位置坐标判断所述室内环境地标与指纹参考点之间的关系，再根据所述室内环境地标的新wifi指纹信号，对wifi指纹地图进行更新； 所述室内环境地标与所述指纹参考点之间的关系包括三种情况，第一种情况为：室内环境地标与指纹参考点重合，则当所述室内环境地标的新wifi指纹信号和更新前的wifi指纹信号的差值大于预设阈值时，直接将新wifi指纹信号作为对应指纹参考点更新后的wifi指纹信号； 第二种情况为：室内环境地标不是指纹参考点，则将该室内环境地标的wifi指纹信号作为新的指纹参考点直接插入wifi指纹地图； 第三种情况为：基于区域内若干个指纹参考点更新前、后的wifi指纹信号，获取wifi指纹信号的变化误差，更新区域内所有指纹参考点的信号指纹；其中，所述指纹参考点的新wifi指纹信号如公式1所示，旧wifi指纹信号如公式2所示，根据新旧指纹信号间的误差构建误差模型，如公式3所示，基于误差模型，当大于预设阈值时，根据实时更新指纹地图区域内所有指纹参考点的信号指纹； 1 2 3 4 其中，表示指纹地图中第i个指纹参考点的新wifi指纹信号，表示第i个新wifi指纹信号中对应APj的信号强度RSS；表示指纹地图中第i个指纹参考点的旧指纹信号，表示第i个旧指纹信号中对应APj的信号强度RSS；i、j和n属于自然数，n表示第i个指纹参考点处AP的总个数，j表示第j个AP。

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