华中科技大学杨正铖获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于软梁高阶振动驱动的水下机器鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659899B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411761005.6，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种基于软梁高阶振动驱动的水下机器鱼是由杨正铖;代胡亮;何毅翔;邢浩然设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于软梁高阶振动驱动的水下机器鱼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于软梁高阶振动驱动的水下机器鱼，属于水下仿生机器鱼技术领域，包括机壳、舵机、舵机推杆和柔软耦合鱼尾组件；舵机设置于机壳内部；舵机的输出端连接于舵机推杆，舵机推杆连接于柔软耦合鱼尾组件；舵机驱动舵机推杆对柔软耦合鱼尾组件施加激励以使柔软耦合鱼尾组件产生振动，从而使水下机器鱼完成前进和转向。本发明利用软材料设计制作鱼尾，利用舵机对柔性梁施加激励，从而使柔性梁和软胶尾鳍产生振动，其振动过程中水体对鱼尾的反作用力推动机器鱼前进，柔性鱼尾运动比刚性鱼尾更加平稳，更加快速，更贴合真实鱼类的运动，而且占用体积小，能通过狭小水域，运动效果更好，可用于水下救援和水下狭小空间探索。
本发明授权一种基于软梁高阶振动驱动的水下机器鱼在权利要求书中公布了：1.一种基于软梁高阶振动驱动的水下机器鱼，其特征在于，包括机壳、舵机4、舵机推杆5和柔软耦合鱼尾组件；所述舵机4设置于所述机壳内部；所述舵机4的输出端连接于所述舵机推杆5，所述舵机推杆5连接于所述柔软耦合鱼尾组件；所述舵机4驱动所述舵机推杆5对所述柔软耦合鱼尾组件施加激励以使所述柔软耦合鱼尾组件产生振动，从而使水下机器鱼完成前进和转向； 所述柔软耦合鱼尾组件包括柔性梁7和软梁6，所述软梁6连接于所述柔性梁7的一端。
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