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龙图腾网获悉脑机交互与人机共融海河实验室申请的专利用于智能减重的下肢康复训练系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119679609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411926860.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权用于智能减重的下肢康复训练系统是由孙长城;陈露;张广举;陈龙;刘爽;刘秀云;明东设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于智能减重的下肢康复训练系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于智能减重的下肢康复训练系统，可以应用于人工智能技术领域和医疗技术领域。该系统包括：减重装置，包括减重弹簧、减重电机、浮动电机和浮动弹簧；减重电机，用于根据减重电机转动角度调节减重弹簧的拉伸长度，得到弹簧拉伸距离；浮动电机，用于根据浮动电机转动角度微调浮动弹簧的拉伸长度；下肢外骨骼装置，用于测量用户在行走过程中的足底压力和关节运行角度；拉力监测装置，用于测量减重装置的输出拉力；控制装置，用于将弹簧拉伸距离、足底压力和输出拉力输入减重电机转动角度的预测模型，得到减重电机转动角度预测值；将关节运行角度输入浮动转动角度的预测模型，得到浮动转动角度预测值。

本发明授权用于智能减重的下肢康复训练系统在权利要求书中公布了：1.一种用于智能减重的下肢康复训练系统，其特征在于，所述系统包括： 减重装置，与穿戴着下肢外骨骼装置的用户的身体相连接，以减轻所述用户在跑台装置上行走过程中的下肢受力，所述减重装置包括减重弹簧、减重电机、浮动电机和浮动弹簧； 所述减重电机，用于根据减重电机转动角度调节所述减重弹簧的拉伸长度，得到弹簧拉伸距离； 所述浮动电机，用于根据浮动电机转动角度微调所述浮动弹簧的拉伸长度，以减少所述用户在所述行走过程中重心浮动对所述减重装置的输出拉力的影响； 所述下肢外骨骼装置，用于测量所述用户在所述行走过程中的足底压力和关节运行角度； 拉力监测装置，用于测量所述减重装置的所述输出拉力； 控制装置，用于将所述弹簧拉伸距离、所述足底压力和所述输出拉力输入减重电机转动角度的预测模型，得到减重电机转动角度预测值，所述减重电机转动角度的预测模型中的预测函数是根据所述减重装置的减重重量、所述减重弹簧的弹簧拉力、所述弹簧拉伸距离、所述输出拉力和用户的左脚的足底压力和用户右脚的足底压力各自的微分方程公式生成的；将所述关节运行角度和用户的重心高度变化值输入浮动转动角度的预测模型，得到浮动转动角度预测值，以便利用所述浮动转动角度预测值保持所述输出拉力的恒定输出； 所述减重电机转动角度的预测模型中的预测函数的公式为： Φ1为所述减重电机转动角度，fz为耦合函数，所述输出拉力为x，所述足底压力为yi，所述弹簧拉伸距离为xl，所述减重弹簧的弹簧拉力为xT，所述减重装置的减重重量为mj； 所述耦合函数fz的公式为： f为所述输出拉力、所述足底压力和所述弹簧拉力之间的控制函数，f1为足底压力补偿函数，f2为弹力函数，f3为所述减重电机与所述弹簧拉伸距离之间的控制函数，f、f1、f2、f3的公式如下： 所述用户的重量为mr，k为所述减重弹簧的弹性系数； 利用所述预测模型求解所述浮动转动角度的函数关系，所述浮动转动角度的函数关系的公式如下： Φ2t为t时刻的所述浮动电机转动角度，m为所述t时刻的所述弹簧拉力xTt和所述用户的重心高度变化值ht之间的控制函数，所述重心高度变化值ht的公式如下： 所述用户的大腿长度为l0，所述用户的小腿长度为l1，所述关节运行角度包括髋关节角度θ0和膝关节角度θ1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人脑机交互与人机共融海河实验室，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区天津滨海高新产业区兰苑路五号A座-1001；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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