奇瑞汽车股份有限公司陈酝申获国家专利权
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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705473B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411831342.8，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法及系统是由陈酝申;滕超群;瞿元;李涛设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域，包括：将车辆的前轮转角、车速、横摆角速度以及质心侧偏角输入至模型预测控制器中，将给定的参考轨迹作为控制目标，滚动优化模型预测控制器的输出，输出得到最优的后轮转角控制量；将车辆状态信息以及最优的后轮转角控制量输入至深度强化学习网络，将多层全连接神经网络作为深度确定性策略梯度强化学习算法中Actor的动作网络，给定期望值，设置观测状态值以及奖励，利用深度确定性策略梯度强化学习算法进行质心侧偏角和横摆角速度目标跟踪，使得横摆角速度和质心侧偏角要尽可能接近期望值，实现最优的后轮转向控制。
本发明授权基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法，其特征在于，包括： 构建二自由度车辆单轨模型，基于二自由度车辆单轨模型设计模型预测控制器； 将车辆的前轮转角、车速、横摆角速度以及质心侧偏角输入至模型预测控制器中，将给定的参考轨迹作为控制目标，滚动优化模型预测控制器的输出，输出得到最优的后轮转角控制量； 将车辆状态信息以及最优的后轮转角控制量输入至深度强化学习网络，将多层全连接神经网络作为深度确定性策略梯度强化学习算法中Actor的动作网络，给定期望值，设置观测状态值以及奖励，利用深度确定性策略梯度强化学习算法进行质心侧偏角和横摆角速度目标跟踪，使得横摆角速度和质心侧偏角要尽可能接近期望值，实现最优的后轮转向控制。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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