买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉扬州康宇智能科技有限公司申请的专利基于多模态感知的载人机械狗行进路径调控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411875688.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多模态感知的载人机械狗行进路径调控系统及方法是由陈地清;陈适设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知的载人机械狗行进路径调控系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及载人机械狗行进路径调控技术领域，具体为基于多模态感知的载人机械狗行进路径调控系统及方法，所述系统包括行进干扰分析模块，所述行进干扰分析模块获取当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径，结合当前时间载人机械狗行进特征映射信息，生成当前时间载人机械狗的行进干扰区域，得到当前时间载人机械狗的待更新避障映射规划方案。本发明不仅考虑到障碍物的情况，还兼顾载人机械狗自身的状态信息及载人任务执行能力，实现对载人机械狗的避障路径的调控方案的规划以及对载人机械狗的协同需求的动态判定，并根据避障方案规划结果及协同需求判定结果，实现对载人机械狗行进路径的动态调控。

本发明授权基于多模态感知的载人机械狗行进路径调控系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于多模态感知的载人机械狗行进路径调控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、通过多模态传感器实时获取载人机械狗行进过程中的状态信息及所处的环境信息，生成载人机械狗行进特征映射信息； S2、获取当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径，结合当前时间载人机械狗行进特征映射信息，生成当前时间载人机械狗的行进干扰区域，得到当前时间载人机械狗的待更新避障映射规划方案； S3、计算当前时间载人机械狗的每个待更新避障映射规划方案基于当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径的调控波动值，筛选最佳避障映射规划方案；结合当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径对应的初始规划路径，得到当前时间载人机械狗对应的路径调控整合波动系数，并预测载人机械狗后续行规划路径的行进续航里程波动区间； 所述最佳避障映射规划方案为当前时间基于当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径的调控波动值最小的待更新避障映射规划方案；计算当前时间载人机械狗的每个待更新避障映射规划方案基于当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径的调控波动值的公式如下：，其中，Ci表示当前时间载人机械狗的第i个待更新避障映射规划方案基于当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径的调控波动值；LGi表示当前时间载人机械狗的第i个待更新避障映射规划方案中对应的避障路径规划方案的规划路径总长度；LBi表示当前时间载人机械狗的第i个待更新避障映射规划方案中对应的避障规划待更新区域Q的路程总长度； 得到当前时间载人机械狗对应的路径调控整合波动系数的计算公式如下：； 其中，CP表示当前时间载人机械狗对应的路径调控整合波动系数；LS表示当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径对应的初始规划路径的起始点至当前时间载人机械狗位置之间的实际行驶路程；LGZ表示最佳避障映射规划方案中的避障路径规划方案的规划路径总长度；LCY表示当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径对应的初始规划路径的起始点至当前时间载人机械狗位置的映射点之间路径的总长度；LY表示LCY对应的路径与LS对应的实际行驶路径之间的交集路段的路径长度；当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径对应的初始规划路径中当前时间载人机械狗位置的映射点为相应初始规划路径中与当前时间载人机械狗位置分别在相应初始规划路径的平面参照线上垂线的垂足相同的位置点，相应初始规划路径的平面参照线表示相应初始规划路径中初始点与终点的连线在水平面上的投影线段； 将载人机械狗后续行规划路径的行进续航里程波动区间的预测结果记为[LEB，LEF]， ； 其中，LEB表示载人机械狗后续行规划路径的行进续航里程波动区间的预测结果中的最小值；LEF表示载人机械狗后续行规划路径的行进续航里程波动区间的预测结果中的最大值；LW表示当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径中终点至当前时间载人机械狗位置之间的路径长度； S4、提取载人机械狗行进特征映射信息中的状态信息，结合载人机械狗后续行规划路径的行进续航里程波动区间预测值，以及当前时间载人机械狗周边的空载协同对象，分析当前时间载人机械狗的协同需求系数，完成载人机械狗协同需求判定； 分析当前时间载人机械狗的协同需求系数的方法包括以下步骤： S41、获取载人机械狗行进特征映射信息中的状态信息、载人机械狗后续行规划路径的行进续航里程波动区间预测值，以及当前时间载人机械狗周边的空载协同对象，所述空载协同对象表示距离当前时间载人机械狗预设半径距离范围内的所有未执行载人任务的载人机械狗； S42、得到当前时间载人机械狗的协同需求系数，计算公式如下： ； 其中，SC表示当前时间载人机械狗的协同需求系数；LR表示载人机械狗行进特征映射信息中的状态信息中的剩余续航里程；LD表示当前时间载人机械狗周边的空载协同对象与当前时间载人机械狗位置之间的最短距离；H{}表示比对判定函数；若，则；若，则； 对载人机械狗进行协同需求判定过程中，若SC大于等于预设的协同需求阈值，则判定当前时间载人机械狗存在协同需求；反之，则判定当前时间载人机械狗不存在协同需求； S5、根据载人机械狗协同需求判定结果，对当前数据库中存储的载人机械狗行进规划路径进行更新，并将更新后的载人机械狗行进规划路径及载人机械狗行进特征映射信息反馈实时反馈给远程监控端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人扬州康宇智能科技有限公司，其通讯地址为：225600 江苏省扬州市高邮市城南经济新区兴区路168号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。