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龙图腾网获悉中电智维(上海)科技有限公司申请的专利一种适用于站内复杂环境的激光扫描匹配定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120084300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315218.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种适用于站内复杂环境的激光扫描匹配定位方法及系统是由缪纯毓;张小军;胡昌军;黄传林;顾信革;余康舟设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于站内复杂环境的激光扫描匹配定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于站内复杂环境的激光扫描匹配定位方法及系统，包括构建包含周围地图信息的局部子图，局部子图的类型为栅格地图；对局部子图进行多位姿的相关性扫描，找出相关度最高的最佳位姿；利用非线性优化求解巡检机器人位于最佳位姿时，相关度得分误差最小时的位姿误差；基于位姿误差，确定巡检机器人的最优位姿点；基于最优位姿点进行全局地图更新。本发明提出一种激光SLAM建图中扫描匹配方案，以惯性轮式里程计位姿为先验位姿，在扫描匹配过程中，先以CSM扫描匹配作为粗匹配，在粗匹配的基础上使用非线性优化进行精匹配，面对站房内的多长廊、电子车间内的不规则分布设备以及多转角结构等室内复杂环境此方案具有高实时性、低定位误差率等特点。

本发明授权一种适用于站内复杂环境的激光扫描匹配定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于站内复杂环境的激光扫描匹配定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：构建包含周围地图信息的局部子图，局部子图的类型为栅格地图，具体是将里程计与加速度传感器信息融合作为机器人先验位姿，激光雷达在先验位姿初构建包含周围地图信息的局部子图； 步骤2：对局部子图进行多位姿的相关性扫描，找出相关度最高的最佳位姿，具体是基于先验位姿建立一个搜索空间，将局部子图按搜索空间内每一个可能位姿与全局地图拼接，根据激光帧落入拼接好的全局地图中的概率，得到最佳位姿与最佳全局地图； 步骤3：利用非线性优化求解巡检机器人位于最佳位姿时，相关度得分误差最小时的位姿误差，具体是基于机器人位姿，在全局地图中对应的采集点坐标，将采集点坐标归一化得分，构建函数，基于函数，利用栅格梯度与一阶泰勒级数进行偏导求解最小位姿误差△T； 步骤4：基于位姿误差，确定巡检机器人的最优位姿点T+△T； 步骤5：基于最优位姿点进行全局地图更新。

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