北京科技大学马惠敏获国家专利权
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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种基于激光雷达的异构协同感知3D目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120107927B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119210.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于激光雷达的异构协同感知3D目标检测方法及装置是由马惠敏;郭鸽;刘海壮;卓君宝;傅豪杰设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于激光雷达的异构协同感知3D目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及协同感知技术领域，特别涉及一种基于激光雷达的异构协同感知3D目标检测方法及装置。方法包括：两阶段异构协同感知训练框架，两阶段包括本地训练阶段和协同训练阶段；设计最小化智能体之间的差异法，对参与协同的智能体之间进行特征融合；设计全局视图辅助强化法，将全局特征图和单视角特征图经过梯度反转层并结合域分类头进行领域对抗训练，利用全局信息来增强每个智能体的特征表征能力，构建统一的特征空间。本发明提供的方法在复杂的驾驶场景中，协同感知任务的融合网络可以在不重新训练每个骨干网络的情况下独立更新，同时保持单车感知的性能不受影响。
本发明授权一种基于激光雷达的异构协同感知3D目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的异构协同感知3D目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： S1、构建两阶段异构协同感知训练框架，两阶段包括本地训练阶段和协同训练阶段，通过本地训练阶段对参与协同的智能体进行独立训练更新；其中，参与协同的智能体采用不同线数激光雷达传感器，以及不同的网络骨干结构； S2、通过协同训练阶段对参与协同的智能体进行特征对齐；设计最小化智能体之间的差异法，减少智能体间的特征图差异； S3、设计全局视图辅助强化法，将全局特征图和单视角特征图经过梯度反转层并结合域分类头进行领域对抗训练，利用全局信息增强每个智能体的特征表征能力，构建统一的特征空间，完成基于激光雷达的异构协同感知3D目标检测。
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