东北林业大学任敏瑞获国家专利权
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龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利一种用于采摘粗果柄水果的智能机械手系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223681555U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520236276.3，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型一种用于采摘粗果柄水果的智能机械手系统是由任敏瑞;张中良;宋芃;李兴东设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于采摘粗果柄水果的智能机械手系统在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于采摘粗果柄水果的智能机械手系统，涉及机械手的技术领域，解决了水果采摘机械手在软体果实采摘方面存在机械手的动作容易导致果实破损的问题，包括：高自由度机械臂、剪切手爪和抓取手爪，高自由度机械臂安装在驱动行走设备上，抓取手爪安装在高自由度机械臂的驱动端，剪切手爪安装在抓取手爪上，高自由度机械臂能够在三维空间自由活动，能够在避免损伤果实及果树的情况下，完成果实采摘任务，剪切手爪和抓取手爪均通过曲柄滑块机构的逆运动实现动力传递，采摘过程可以划分为两个阶段。在初始阶段，对果实进行抓取与剪切操作；在第二阶段，果实被移动到指定位置后，随即释放；完成一次采摘作业。
本实用新型一种用于采摘粗果柄水果的智能机械手系统在权利要求书中公布了：1.一种用于采摘粗果柄水果的智能机械手系统，所述智能机械手系统用于采摘粗果柄水果，其特征在于，包括：高自由度机械臂、剪切手爪6和抓取手爪7，高自由度机械臂安装在驱动行走设备上，抓取手爪7安装在高自由度机械臂的驱动端，剪切手爪6安装在抓取手爪7上，所述高自由度机械臂用于将剪切手爪6和抓取手爪7移至工作位置，所述抓取手爪7用于抓取果实，所述剪切手爪6用于剪切该果实的果梗； 所述剪切手爪6上设有第一传感装置65、剪切组件和第二传感装置66，第二传感装置66设于剪切组件和抓取手爪7之间，所述第二传感装置66用于识别剪切组件和果实的位置关系，第一传感装置65安装在剪切组件上，所述第一传感装置65剪切组件和果梗的位置关系； 所述抓取手爪7上设有多个手指75，多个手指75用于合围抓握果实，每一个手指75上均安装有压力传感器。
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