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龙图腾网获悉湖南城市学院;苏州工业园区明源金属股份有限公司申请的专利一种金属管道检测机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223690669U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521005071.0，技术领域涉及：F16L55/32；该实用新型一种金属管道检测机器人是由刘书鲲;陈敢新;黄志亮;刘书鹏;石凡;吴嘉豪;瞿向前;肖忠坤;张睿毅设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种金属管道检测机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种金属管道检测机器人，属于检测机器人技术领域。金属管道检测机器人包括机器人本体、移动机构、转向机构和检测机构，移动机构和检测机构设置在靠近机器人本体底部的位置，转向机构设置在靠近机器人本体顶部的位置；移动机构包括驱动轮和转向轮；转向机构包括第一电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、转盘、转轴和转向连接轴；检测机构的监测区域朝向背离机器人本体底部的方向。通过紧凑的机械传动结构实现小型化布局，减少了金属管道检测机器人的长度尺寸，利用连杆机构的运动放大与缓冲特性，在狭小管道内实现转向轮多角度灵活调节，提升了在沉积物分布复杂的管道环境中转向的灵活性，减少了被困的情况，提升了检测效率。

本实用新型一种金属管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种金属管道检测机器人，其特征在于，包括：机器人本体、移动机构、转向机构和检测机构，所述移动机构和所述检测机构设置在靠近所述机器人本体底部的位置，所述转向机构设置在靠近所述机器人本体顶部的位置； 所述移动机构包括驱动轮和转向轮，所述驱动轮位于所述机器人本体的第一端，所述转向轮位于所述机器人本体的第二端，所述驱动轮的尺寸大于所述转向轮的尺寸； 所述转向机构包括第一电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、转盘、转轴和转向连接轴，所述第一连杆的第一端套设在所述第一电机的输出轴上，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端转动连接，所述第二连杆的第二端通过所述第三连杆与所述转盘转动连接，所述转盘与所述转轴的第一端同轴设置，所述转轴的第二端与所述转向连接轴连接，所述转向轮设置在所述转向连接轴上，在所述第一电机通过所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆驱动所述转盘正向旋转的情况下，所述转盘通过所述转轴带动所述转向连接轴朝向第一方向移动，当所述转向连接轴朝向所述第一方向移动时，所述转向轮朝向与所述第一方向对应的偏转角度偏转； 所述检测机构的监测区域朝向背离所述机器人本体底部的方向。

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