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龙图腾网获悉黄冈格罗夫氢能汽车有限公司申请的专利一种氢能汽车电机转速和扭矩方向自学习系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113335076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110650318.4，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种氢能汽车电机转速和扭矩方向自学习系统及方法是由程飞;郝义国设计研发完成，并于2021-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种氢能汽车电机转速和扭矩方向自学习系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种氢能汽车电机转速和扭矩方向自学习系统及方法，方法包括：车辆上电启动；ABS采集4个轮速传感器信号，并由此计算出车辆的车速信息和车辆行进方向前进亦或倒退，发送至总线上；VCU采集档位信息，油门踏板深度信息AC，制动踏板深度信息PC，并发送至总线上，并根据驾驶员驾驶意图对电机进行控制，发送驱动扭矩，同时根据驱动状态发送驱动模式状态驱动状态和回馈状态至总线上；后电机控制器和电机根据VCU发送的驱动扭矩，进行驱动扭矩输出，同时发送出执行扭矩和电机当前转速，完成一致性匹配。本发明在不增加任何整车硬件成本的情况下实现，成本低廉，同时算法策略具有很高的稳定性和可靠性，最终实现机转速和扭矩方向的自学习。

本发明授权一种氢能汽车电机转速和扭矩方向自学习系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种氢能汽车电机转速和扭矩方向自学习方法，应用于一种氢能汽车电机转速和扭矩方向自学习系统，系统包括： 氢燃料电池系统24、高压配电箱25、动力电池系统26、后电机控制器和电机27、减速器和差速器28、左前轮速传感器11，右前轮速传感器12、左后轮速传感器13，右后轮速传感器14、档位单元210和ABS控制器250； 左前轮速传感器11、右前轮速传感器12、左后轮速传感器13和右后轮速传感器14均通过信号采集线束与ABS控制器250电性连接； 高压配电箱25与氢燃料电池系统24、动力电池系统26和后电机控制器和电机27电气连接； 系统还包括：制动踏板230和油门踏板240；制动踏板230和油门踏板240与整车VCU控制器220通过信号采集线束电性连接； 系统还包括：档位单元210；档位单元210与整车VCU控制器220通过信号采集线束电性连接； 所述整车VCU控制器220与氢燃料电池系统24通过通讯信号线电性连接；所述氢燃料电池系统24与动力电池系统26和ABS控制器250通过通讯信号线电性连接，其特征在于：包括以下步骤： S1：氢能汽车上电启动； S2：所述ABS控制器250采集左前轮速传感器11、右前轮速传感器12、左后轮速传感器13和右后轮速传感器144个轮速传感器信号，并由此计算出车辆的车速信息和车辆行进方向为前进或倒退，发送至总线上； S3：所述整车VCU控制器220采集档位单元210信息，油门踏板240深度信息AC，制动踏板230深度信息PC，并将这些信息发送至总线上，并根据深度信息AC和深度信息PC对电机进行控制，发送驱动扭矩，同时根据驱动状态发送驱动模式状态至总线上； S4：后电机控制器和电机27根据整车VCU控制器220发送的驱动扭矩，进行驱动扭矩输出，同时发送出执行扭矩和电机当前转速，并执行一致性匹配； 步骤S4中，所述一致性匹配，根据不同情况，包括三种，分别为：电机扭矩和电机转速一致性匹配、电机扭矩与档位，驱动模式一致性匹配、电机转速与车辆行进方向，档位一致性匹配； 步骤S3中，所述驱动模式状态包括驱动状态和回馈状态； 电机扭矩和电机转速一致性匹配的具体过程为： S511:当电机驱动扭矩大于预设的阈值Q1且持续时间大于预设的时间阈值T1，且深度信息PC小于预设的阈值C1时，若电机转速大于等于0，则扭矩与电机转速一致性匹配，进入步骤S512；否则认为一致性不匹配，并计数为1次，进入步骤S512；其中Q1=50%Tmax，Tmax为电机最大扭矩输出，T1=5S，C15%； S512:重复S511步骤，当计数大于等于3时，修正电机转速方向与扭矩方向保持一致; 电机扭矩与档位，驱动模式一致性匹配的具体过程为： S611:当前档位为D档，且驱动模式为电动状态时，且电机扭矩=0，且深度信息AC大于预设阈值C2且深度信息PC小于预设阈值C3或驱动模式为回馈状态时，电机扭矩=0，深度信息PC大于预设阈值C4，则认为电机扭矩状态一致性匹配；否则为一致性不匹配，计数增加1次，进入步骤S612；其中C2=10%，C35%,C4=5%； S612：重复S611步骤，当计数＞=3时，修正电机扭矩方向，与车辆行驶状态保持一致； 电机转速与车辆行进方向，档位一致性匹配的具体过程为： S711：当前档位为D档，车辆行进方向为正方向时，电机转速＞0或 当前档位为R档，车辆行进方向为反方向时，电机转速0；则电机转速与车辆行进方向、档位一致性匹配，否则为不一致性匹配，计数+1，并进入步骤S712； S712:重复S711步骤，当计数＞=3时，修正电机转速方向，与车辆行驶状态保持一致。

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